一种基于运动特征的快速有效的视频镜头全拼图方法

由于全拼图能比关键帧提供更多的视觉信息,因此它已经成为视觉计算中一个重要的分析工具。为了提高全拼图的质量和拼图速度,提出了一种基于运动特征的快速有效的全拼图生成方法。该方法首先给定一个视频镜头,并基于运动相位熵的分析方法决定该镜头内容是否适合生成全拼图;然后,对于适合生成全拼图的镜头,通过构造全局运动路径的方法,仅需要挑选全部视频帧的一个子集用来生成高质量的全拼图。实验结果表明,与传统的全拼图方法相比,该新方法在提高全拼图的视觉质量的同时,显著地降低了计算时间。     

基于IEEE 1451.1的网络化智能传感器设计

IEEE 1451是一种从传感器或执行器到微处理器及网络之间的硬件和软件接口标准.本文根据1451.1标准,研制面向Internet的网络化智能机器人手爪传感器系统,并给出硬件设计框图和软件流程.     

无线传感器网络中一种基于多维定标的迭代定位算法

针对基于经典多维定标的MDS-MAP算法在定位精度与矩阵计算复杂度方面的不足,提出一种基于多维定标的迭代定位算法.该算法仅使用节点间的一跳距离,通过新的多维定标的迭代算法进行定位.该算法复杂度不高,理论分析和仿真结果表明,在规则网络中定位误差较小,最优情况下误差可以小于5%,在非规则网络中仍可达到较好的定位精度.     

热湿舒适性智能织物的研究进展

针对当前空调制冷与供暖中造成的能源消耗激增与实现“双碳”的全球目标之间出现巨大矛盾,实现由智能织物对人体自身热湿舒适性调节从而降低能耗成为亟需解决的问题。根据当前热湿舒适性智能织物的研究,概述了人体热湿舒适性调节原理;介绍了由高性能材料(如高红外线反射、高导热、高红外线透过材料)制备的热湿舒适性智能织物以及通过纤维或织物结构控制实现的智能织物(如保暖、吸湿快干、智能热湿调节织物)。分析了不同调节方式的智能织物制备方法及现阶段面临的困难和挑战;提出可制备新型热湿刺激响应纤维,通过纤维的低成本、大规模生产达到智能热湿调节织物的生产及广泛应用;展望了热湿舒适性智能织物在“双碳”背景下,推动智能服装发展的应用前景。     

多关节欠驱动机器人手爪包络抓取稳定性分析与仿真

研究了欠驱动手爪包络抓取稳定性.定义了抓取构形,推导了关节数和抓取构形之间的关系,采用抓取构形之间的转移难度作为表征抓取稳定性测度指标,给出了抓取不稳的主要原因以及影响包络抓取稳定性的主要因素.通过仿真对抓取不同形状物体时的稳定性,及影响稳定性的主要因素进行了对比分析和验证.结果表明:理论分析和仿真研究结果是一致的,欠驱动手爪包络抓取时存在多种抓取构形是影响抓取稳定性的直接原因,稳定抓取取决于物体形状和初始的抓取姿态,其中物体凸边的线接触的长度是决定抓取稳定的最重要的因素,物体越是接近圆形稳定性越差,当物体和抓取构形比较吻合时,并且都是以线接触相互作用,抓取稳定性最好.     

具有光热转换相变协同调温功能的PTT纤维及性能表征

采用双组份熔融复合纺丝工艺,设计出皮层具有光热转换功能,芯层具有相变储能功能的皮芯型光热转换相变聚对苯二甲酸1,3丙二醇酯(PTT)纤维,采用扫描电子显微镜、光学显微镜、傅里叶红外光谱仪、热重分析仪、差示扫描量热测试仪、热红外成像仪等对光热转换相变PTT纤维的结构与性能进行研究。结果表明:光热转换粉体、相变材料均以分散相形式均匀分散在PTT连续相中,光热转换相变PTT纤维的耐热性未受到明显影响。在调温效果测试中,与光热转换PTT纤维相比,芯层相变材料使光热转换相变PTT纤维的升温与降温速率均较慢,但测试完全结束时,光热转换相变PTT纤维的温度分别比PTT纤维、光热转换PTT纤维高0.7℃、1℃,表现出良好的光热转换、相变蓄能性能,具有较好的温度调节功能。     

D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进

广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方法--坐标系固定在实体上的D-H表示法（简称CFDH法)。说明了CFDH法坐标系建立的方法、参数获取过程。以一个六自由度机械臂作为仿真对象,分别用D-H法和CFDH法对其进行建模,然后采用Newton-Raphson求逆解,比较两者计算复杂度并对两种建模方法进行整体对比。仿真和实验结果表明,CFDH法满足机器人运动学建模的需求,解决了D-H法存在的问题。     

DNAPL在饱和多孔介质中的迁移规律及数值模拟

基于多孔介质两相流模型,编制了相关的有限元计算软件,对已有文献中关于重非水相流体(Dense Non-aque-ous Phase Liquids,DNAPL)在饱和多孔介质中迁移的离心模型试验进行了模拟,探讨了DNAPL的重度与粘滞度等参数对其在地下水位线下迁移规律的影响,并对DNAPL在均质以及非均质地层的迁移进行了模拟,计算结果对DNAPL在饱和多孔介质中的迁移过程、影响范围的描述以及评价有一定的参考意义。     

复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究

利用动态子结构法研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模方法。考虑机械手动态设计和振动主动控制的实现,根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的9个子结构,且在液压作动器的作用点设置约束模态坐标,以方便机械手振动主动控制方程的导出。在建立各子结构的动力学控制方程后,借助边界条件经综合得到系统的动力学模型。该方法易于实现、计算效率高,便于讨论结构参数对低阶模态的影响规律,也为机械手的振动控制提供了理论基础。     

普通冷轧钢板与镀锌板车身共线硅烷表面处理技术研究及应用

将以普通冷轧钢板为主材的车身导入镀锌板车身硅烷处理生产线上后,普通冷轧钢板车身出现了大面积的前处理、底漆质量问题。通过配方调整和工艺改进解决了普通冷轧钢板车身前处理后产生白色点状物及电泳漆膜上出现缩孔、爆孔、块状花斑等问题,成功实现了镀锌板车身和普通冷轧钢板车身在硅烷处理线上的混线生产。