基于摄像头的群体机器人的控制算法研究

在第一代自组装模块化群体机器人Sambot的设计基础上,采用激光定位和摄像头模块进行信息采集,重新设计出了新一代自组装模块化群体机器人SambotⅡ。详细叙述了SambotⅡ机器人的视觉控制算法,通过相关的摄像头和激光实验验证了该算法的可行性。最后设计了两个SambotⅡ机器人的自主对接实验,展示了实验结果并对结果进行了分析,证明了SambotⅡ机器人整体方案的可行性。     

GH4169瞬时液相扩散连接界面及力学性能分析

采用真空瞬时液相扩散连接技术(TLP-DB)对航空用高温合金GH4169进行了连接;在一定压强、温度及保温时间等主要工艺参数下,使用BNi2钎料作为中间层材料,实现GH4169的有效连接。用金相显微镜、扫描电镜、能谱分析仪和拉伸试验机等设备,对比相同条件下的直接扩散连接,分析TLP-DB的接头界面组织形貌、元素分布及连接强度等特点。结果表明:GH4169合金在压强20 MPa、温度1100℃、保温保压时长90 min的条件下,TLP-DB连接接头的室温抗拉强度(1006 MPa)接近母材室温抗拉强度,远高于同工艺条件下直接扩散连接强度;连接接头的拉伸断裂方式为脆性断裂,有少量韧窝的存在;经过塑性变形和元素扩散,接头界面的扩散层孔隙数目减少并产生了新的金属间化合物,孔隙和化合物的变化影响着接头的力学性能。     

热拉伸蠕变成形Ti-6Al-4V板材的工艺参数优化（英文）

热拉伸蠕变是一种加工常温难成形薄壁金属坯料的新技术。采用四因素、三水平正交表,优化了热拉伸蠕变Ti-6Al-4V板材的4个工艺参数:温度、拉伸速率、补拉伸量和保温时间。正交试验结果表明:温度是影响回弹角的最重要因素;沿拉伸方向成0°方向的变形材料屈服应力增加,沿45°和90°方向的屈服应力围绕未变形材料的屈服应力小范围波动。经过热拉伸蠕变成形,变形材料微观组织中a相由短细晶粒变成长细晶粒,变形材料显微硬度在成形前后变化很小。综合回弹角、屈服强度指标正交分析结果和材料微观组织变化情况,得出了热拉伸蠕变复合成形的优化工艺参数为:温度700°C,拉伸速率5 mm/min,补拉率2%,保温时间8 min。     

一种考虑零件变形的装配误差计算方法

针对零件变形导致的装配误差问题,提出一种装配变形误差计算方法。将零件特征面利用离散点表示,通过分析加工引起的离散点偏差和变形引起的离散点误差建立零件变形与误差的关系,进一步研究零件变形对装配误差的影响。构建装配信息模型来表示零件变形误差传递与所需的信息关系,综合考虑零件加工误差和零件变形两方面误差因素,建立装配误差传递和计算模型,实现考虑零件变形的装配误差计算。以某产品为例,对该装配误差计算方法进行了验证。     

航空航天作动系统和元件先进技术国际交流会2016（R3ASC16）介绍

航空航天作动系统和元件先进技术国际交流会,为世界各国作动系统和元件研究团体的设计研发人员提供了交流平台,该会议探讨了当前航空航天作动器技术发展现状和发展趋势,促进先进作动技术的快速发展。本文主要从作动器建模仿真技术、驱动控制技术、健康管理技术、元件设计技术以及标准化进展等方面来提升航空航天作动器的轻量化、高效能、高可靠性、高安全性,同时提升易维护性,降低全生命周期成本。我国在航空航天作动器相关技术方面相对国外存在较大的追赶空间,这次会议展示了世界范围内航空航天作动器的最新技术和产品成果,希望能为国内从事相关工作的研究者提供一定的启发。     

绳驱动连续型机械臂设计

结合国内外连续型机械臂的研究成果,设计了一种新型基于球铰关节连续型机械臂,建立了其运动学模型,对多关节运动进行解耦分析,并研制了原理样机,最后还进行了相关的实验研究及分析。     

钛合金型材精密挤压技术国内外研究现状

钛合金挤压型材在航空航天等领域具有非常广阔的应用前景,然而其挤压过程由于容易出现粘模或扭曲等问题而异常困难。介绍了目前国内外钛合金挤压型材的市场供应情况,并分别从挤压工艺及参数的优化、润滑方式及润滑材料、微观组织与力学性能等方面综述了国内外钛合金型材挤压技术的研究现状,提出为保障我国自主航空航天飞行器的钛合金挤压型材供应,应分别从加强有限元数值模拟的应用、研制更好性能的钛合金型材挤压专用润滑材料、以及整合钛合金挤压型材应用的上下游开发大截面钛合金型材应用新领域等方面开展更加深入的产学研系统化研究工作。     

基于MTConnect的机床远程多功能监控系统

针对制造车间中不同类型的设备具有不同的通信协议和接口所造成的车间通信标准不统一的问题,基于MTConnect协议为不同设备的互联互通提供了统一的通信接口,并应用于对设备的联网监控。对数控机床无线监控技术与MTConnect协议进行了研究,在分析了如何基于MTConnect协议进行设备描述、数据采集、联网监控的基础上,构建了一种基于MTConnect协议的机床远程多功能监控系统,对数控机床的CNC系统、机床能耗和机床颤振等进行监测。监控系统采用C/S架构,服务端采用C#语言实现并嵌入开放式数控系统,客户端采用Java开发了移动端的安卓应用程序,可以在便携式的移动端(手机或平板)上查看机床的实时监控数据。通过实际加工对该监控系统进行了试验测试,结果表明,该监控系统能够实时获取机床的监控数据,可以在便携式的移动端上对机床的运行状况进行有效的监控。     

基于有限元反求的热拉弯成形界面接触换热系数研究

使用热拉弯成形工艺中常用的石棉水泥板设计了一套平板模具,通过成形界面热传导试验,获得了钛合金板材与石棉水泥板模具在5~25 MPa载荷范围内进行热传导时的温度变化曲线,研究了两者间的传热规律,通过与有限元计算结果的反求对比,获得了不同载荷条件下的界面接触换热系数。研究发现:接触载荷越大,钛合金板料向模具传热越快,模具表面所能达到的最高温度越高;随着时间的推移,模具温度逐渐下降,不同载荷条件下模具的最终温度趋于一致;钛合金与石棉水泥板模具之间的界面接触换热系数随着接触载荷的增大而增大,但当载荷大于15 MPa时,两者间的微观接触状态基本趋于稳定,界面接触换热系数增大的越来越慢。     

基于三维轻模型的装配MES系统关键技术

针对现阶段产品设计已经实现三维数字化,但在航空等典型离散行业的制造现场仍以二维工程图为产品制造依据的现实,提出了基于三维轻模型的装配MES系统,将产品设计数据向制造过程延伸,并结合MBD( ModelBased Definition,基于模型的定义)技术实现基于三维轻模型的装配工艺定义,以三维轻模型为车间现场装配生产的...