疑是银河落德天

德天跨国大瀑布源起广西靖西县归春河,终年有水。流入越南又回流广西,经大新县德天村处遇断崖跌落而成瀑布。这里距大新县城78公里。距首府南宁市140多公里。景点距中越边境53号碑约50米。主体瀑布宽100米,纵深60米,三级落差约50米,与越南的板约瀑布连为一体。瀑布总宽200余米,是东南亚最大的天然瀑布也是世界第二大跨国瀑布。     

特殊环境下服役机器人发展现状及其关键技术研究

在人类认识世界和探索世界的过程中,存在许多人类无法到达或危险的特殊场合,如以地震为代表的自然灾害环境和以核电站与石化行业为代表的特殊高危环境,而随着机器人技术的不断进步,特种机器人可应用到这些特殊极限作业环境中.本文分析了灾害救援机器人、核电站机器人、石化行业机器人的研究现状,针对特殊环境下服役机器人机构、机器人控制技术、复杂目标物体形貌快速识别及系统标定技术、机器人控制系统可靠性技术等关键技术进行了分析,在此基础上,对移动机器人机构、机电一体化集成、高效末端执行器、机器人协调作业方法、多机器人协调作业技术及机器人控制系统可靠性的发展趋势进行了展望.     

纯环氧酸酐树脂体系配套用国产少胶粉云母带的性能研究

主要对国产含促进剂少胶粉云母带DECJX的电气绝缘性及包扎工艺性等方面进行研究,采用该云母带制作试验定子线圈,并对定子线圈的各项性能进行测试分析。结果表明:该国产含促进剂少胶粉云母带DECJX的各项性能均达到国外同类产品的技术指标要求,生产的定子线圈各项性能优异,可逐步在高压交流电机上推广应用。     

具有弧形移动副3 RPS并联机构的运动学分析

提出两种具有弧型移动副的RPS并联机构,其分支运动链均由一个转动副R,一个弧形移动副P和一个球铰S构成。运用螺旋理论,对这两种并联机构的自由度、位置反解、工作空间进行分析。第一种并联机构动平台的转动中心为弧形连杆的中心,动平台绕Z轴的旋转相对其它两个方向的旋转具有解耦性;第二并联机构动平台的转动中心是各支链球铰中心与弧形连杆中心连线的交点,此交点随动平台的位姿变化而变化;此外,第二种并联机构的工作空间比第一种并联机构的工作空间小。这两种并联机构结构简单、灵活度较高,可应用于虚轴机床、航空模拟设备、医疗设备等领域。     

轨道客车侧顶窗玻璃抗冰雹冲击仿真分析

设计了一种抗冰雹冲击的轨道客车侧顶窗玻璃,并基于显示积分非线性动力学理论利用LS-DYNA软件研究了玻璃抗冰雹撞击的极限速度。同时,综合列车最高运行速度、冰雹自由落体速度、冰雹和玻璃自身机械性能等推导出冰雹实际坠落的最大速度,评估玻璃的抗冰雹冲击性能。结果表明,直径40mm、速度84m/s的冰雹才能损坏玻璃,超过冰雹实际能达到的速度2.7倍,因此,所设计的侧顶窗玻璃能抵抗通常的冰雹冲击。     

基于3DCNN的驾驶员细微动作识别

针对驾驶员相似的背景下的细微动作的动作识别，提出了一种基于X3D卷积神经网络X3D-M-GC-AE。通过引入轻量级的自注意力网络GCNet，提高对时间和空间关键特征的关注度，不引入参数量的情况下，提高检测精度；设计了一种运动增强模块，使网络对时序上的运动信息更加敏感；引入知识蒸馏，将X3D-XL作为教师网络，X3D-M-GC-AE作为学生网络，可以使用较少的参数量和计算量，达到可以实车应用的程度。实验结果表明教师网络测试精度最高可以达到75.56%，学生网络最高可以达到71.13%，该框架在车载硬件设备要求较低的情况下能够实现较高精度的检测效果。     

浅议第五媒体—数据广播

数据广播是继报纸、广播、电视、互联网之后的“第五媒体”，是“先广播、再存储”。数据广播符合有线电视的数字化、网络化、信息化的需求，符合行业发展的方向。数据广播是发展有线电视增值业务的一种途径。     

基于公理设计的模块化特种机器人配置过程研究

在模块化特种机器人配置过程中引入公理设计理论。针对特定设计要求进行功能需求分析,运用之字形映射,创建设计参数与功能需求之间的关系模型,找到每一层功能需求所对应的设计参数。而后建立设计矩阵,规划设计顺序。考虑到机器人系统的特殊性,将公理设计得到的模块分为使能模块和结构模块。根据模块类型的不同分别采用不同的选定方法。在结构模块的配置设计过程中继续应用公理设计,通过将设计参数转换为机器人特定的运动学/动力学参数,进一步体现功能需求,验证配置方案。     

核电站多功能水下打捞机器人系统研究

在核电站中,存在辐照剂量高、结构环境复杂等问题,操作人员作业时不可避免地会受到核辐射照射,对操作人员生命安全带来极大威胁。针对上述问题,研制出作业于核环境下的核电站多功能水下打捞机器人。首先,对机器人进行运动学分析,分别求解出机械手的正逆运动学方程及奇异位形;在此基础上,考虑水阻力、附加质量力以及浮力的影响,建立了机器人的水动力学模型,对机器人复杂水下动力学问题进行描述;最后,根据理论分析研制出该机器人第3代工程样机,并通过核电站现场实验对该机器人进行实验验证。实验结果表明,核电站多功能水下打捞机器人能够快速准确的完成异物抓取作业,实现核环境下的水下异物搜索与异物打捞的设计目标。     

计及悬架和路面扰动下的轮式悬架移动机械手动力学研究

对轮式悬架移动机械手进行动力学研究。综合考虑移动载体的线弹性-阻尼悬架和不平路面等工况,结合轮式悬架移动机械手的约束方程,提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量,构建出包含构件坐标变量的轮式悬架移动载体的驱动力模型,建立了轮式悬架移动机械手动力学模型,采用数值仿真对比研究了不同载体移动速度、不同线弹性-阻尼悬架和不同路面对动力学模型的影响。研究结果表明,载体的移动速度对其沿垂直方向的波动的中心位置影响大,悬架刚度和路面扰动对移动载体沿垂直方向的波动范围、移动载体的倾角变化范围、移动载体的驱动力的变化范围均有影响。
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