55/11KW风力发电机PLC控制系统

本文介绍了利用小型PLC实现国产55／11KW风力发电机组自动控制的系统构成和功能特点。该系统成功地解决了定桨距、并网式大中型风力发电机并／脱网等技术难题，实现了长期无人值守情况下的安全运行。     

基于深度学习的表面缺陷检测方法综述

近年来, 基于深度学习的表面缺陷检测技术广泛应用在各种工业场景中. 本文对近年来基于深度学习的表面缺陷检测方法进行了梳理, 根据数据标签的不同将其分为全监督学习模型方法、无监督学习模型方法和其他方法三大类, 并对各种典型方法进一步细分归类和对比分析, 总结了每种方法的优缺点和应用场景. 本文探讨了表面缺陷检测中三个关键问题, 介绍了工业表面缺陷常用数据集. 最后, 对表面缺陷检测的未来发展趋势进行了展望.     

嵌入式处理器和嵌入式操作系统研究概述

随着计算机技术和通讯技术的快速发展,嵌入式系统已经广泛渗入到工业控制、移动通信、电子商务、信息家电等多个应用领域,应用日益广泛。因此,该文从嵌入式系统处理器和嵌入式操作系统两方面研究了嵌入式系统特点。     

直线特征的交互矩阵求取

直线特征在视觉跟踪、视觉伺服中具有重要作用, 但目前的直线交互矩阵的求取受到制约, 需要已知含有直线的平面在摄像机坐标系中的方程参数. 为摆脱含有直线的平面参数的约束, 本文利用两点的极坐标推导出直线的交互矩阵, 并给出直线交互矩阵求取方法. 经分析得知, 对于与摄像机光轴接近垂直的直线, 其在成像平面上的角度变化主要受摄像机姿态变化的影响, 对摄像机的位置变化不敏感. 对于与摄像机光轴平行的直线, 其在成像平面上的角度变化受摄像机旋转以及垂直于光轴平移 的影响较大. 实验结果验证了本文方法的有效性.     

基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法

提出一种基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法, 用于子母式机器人系统中对子机器人的回收. 子机器人基于自身嵌入式平台捕获和处理入口处的引导标识图像, 根据局部颜色排布特征快速提取出标识中心, 利用最小二乘法拟合水平颜色交界线的成像斜率, 基于成像斜率-视偏角模型判别出子机器人航向与入口平面的法线关系, 从而进行运动决策使二者重合以完成入舱. 该方法无需摄像头标定和航迹测量即可准确入舱, 仿真实验验证了所提出方法的有效性.

     

宏微结合的多机械手微装配机器人系统

为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求.     

基于多几何特征的显微视觉对准控制策略

针对特定夹持器和环形物,基于搭建的微装配实验平台,提出了一种显微视觉引导下,夹持器相对于环形物的趋近运动控制策略.在垂直显微视觉引导下,基于夹持器和环形物的几何先验知识,实现了夹持器和环形物的多几何特征提取,从而实现了二者相对位置检测,并且根据夹持器头的几何先验知识及显微视觉检测结果,实现了对夹持器头的持续跟踪.在视觉信息反馈下,采用变结构控制器控制夹持器的运动,实现了对夹持器的快速稳定运动控制.实验结果验证了该运动控制策略的有效性.     

基于直线和单特征点的移动机器人视觉推算定位法

提出了一种基于直线和单特征点的视觉推算定位方法．将摄像机固定安装在移动机器人上,并使摄像机的方向垂直于天花板．提取天花板图像中的两条相交直线及其交点作为特征,利用直线的方向估计机器人的方位,再结合相交点的像素坐标变化量推算出机器人的位置．机器人运动过程中,用作特征的交点接近图像边缘时,更换新的交点作为特征点．室内定位实验结果验证了该方法的有效性．     

基于I-Miner的聚类分析研究

数据挖掘是当今数据库系统研究和应用领域中的热点问题.聚类是数据挖掘中的核心问题.I-Miner是一个企业级的数据挖掘工具,利用I-Miner软件进行聚类分析,将聚类结果呈现丰富的可视化效果,通过S语言拓展软件功能,解决应用的特殊需求.     

电力通信网络的故障问题及解决对策

因为电力系统的建设为人们的生活带来了便利的条件,电力系统运行的稳定性和安全性也逐渐被人们所重视,在电力通信网络运行的过程中,由于其影响因素较多,很容易造成通信网络故障的发生,所以就会降低电量的传输效率,并对人们的生活和工作造成严重的负面影响。基于此,电力企业应加强对电力通信网络运行安全的管理力度,做到及时地发现故障原因,及时制定有效的解决措施,以提升通信网络运行的安全性和可靠性,为我国电力系统的正常运行奠定基础。