基于单目视觉的工业机器人智能抓取研究

针对工业装配生产线的自动装配问题,设计了一种基于单目视觉技术的机器人自动识别与智能抓取的结构.运用最大隶属度规则建立匹配关系矩阵,构建决策矩阵达到工件的模糊自主识别目的,并采用基于二阶惯性矩的轴向确定方法.在机器人装配作业平台上进行了工件识别与抓取的实验研究,实验结果表明,该方法能够获得很好的识别效果和实时性,为工业机器人智能抓取目标提供了必要的信息.     

湖南省政协主席胡彪视察楚天科技

日前，湖南省政协主席胡彪一行在长沙市市长张剑飞、长沙市政协主席董学生等人的陪同下，就长沙的城市建设、农村的改革与发展以及城乡一体化建设到长沙进行考察调研，并于下午莅临长沙楚天科技有限公司参观考察，感受新型产业为长沙发展注入的活力。     

10个产地莲藕营养成分分析与品质综合评价

为探究不同产地莲藕中主要营养成分与活性成分的含量特征,建立莲藕品质综合评价体系。对10个产地的12份莲藕样本中的粗蛋白、淀粉、脂肪、粗纤维、可溶性总糖、总黄酮、总多酚、维生素C、矿物质和氨基酸含量进行测定,结果显示,云南红河莲藕的淀粉（136.87 g/kg）、脂肪（7.26 g/kg）、总多酚（155.5 mg/kg）、总氨基酸（15.75 %）、铁（50.7 mg/kg）、锌（3.52 mg/kg）和钾（407 mg/100 g）含量最高,山东菏泽莲藕的可溶性总糖（71.35 mg/g）和粗纤维（69.84 g/kg）含量最高,江苏淮安莲藕的V_C含量最高（67.53 mg/100 g）,四川眉山莲藕的黄酮含量最高（117.92 mg/kg）,湖北荆州莲藕的粗蛋白含量最高（38.4 g/kg）,河南三门峡莲藕的磷含量最高（61.3 mg/100 g）,陕西富平1莲藕钙含量最高（323 mg/kg）,湖南湘潭莲藕的硒含量最高（9.5 μg/kg）。利用因子分析和系统聚类分析对莲藕营养成分和综合品质进行评价,因子分析表明可将评价莲藕品质的指标用2个因子表示,淀粉、钾、维生素C、硒、铁和锌含量可以用来衡量莲藕品质的优劣。综合评价显示云南红河莲藕的品质最优,陕西富平3、江苏淮安和湖北荆州莲藕的品质较差。     

自组装颗粒调驱体系驱油实验研究

海上油田注水开发中后期通常会形成高渗窜流通道,具有水驱效率低、水窜严重等特点,为此,本文借助室内实验,对一种新型自组装颗粒调驱技术进行了研究,所用自组装颗粒由刚性内核及粘性覆膜组成,其平均粒径为117.226μm。静态实验表明,自组装颗粒具有耐温100℃,耐盐35 000 mg/L的特性。驱油实验表明,对于渗透率级差为5(20 000/4 000×10~(-3)μm~2)的非均质砂管模型,在适宜的注入条件下,自组装颗粒的注入量为0.02 PV时,采出程度提高幅度为52.93%,提高采收率效果明显。该研究可为高渗油藏自组装颗粒调驱技术提供数据及理论基础。     

乙烯基-β-紫罗兰醇的合成

以氯乙烯和金属镁为原料,反应制得格氏试剂乙烯基氯化镁;再与β-紫罗兰酮发生加成反应得到合成维生素A的重要中间体乙烯基-β-紫罗兰醇。通过对反应条件和工艺的研究和优化,确定了最佳工艺条件为：金属镁与β-紫罗兰酮的摩尔比为1.3∶1.0,滴加β-紫罗兰酮的温度为0~5℃,在反应温度20~25℃时继续反应3~4h,得到乙烯基-β-紫罗兰醇的收率为98.0%,气相色谱（GC）分析含量为92.5%。该工艺条件得到了实验室放大的验证。     

耐温耐盐乳状液驱替体系性能研究

对合适HLB值的乳化剂进行了筛选和评价,优选了具有较强稳定性能的乳状液。静态测试结果显示乳状液具有较好的耐温和耐盐性能,随着矿化度的提高,其稳定性能略有降低,但是幅度不大。该乳状液体系具有很高的黏度,渗流阻力能够提高140倍左右,说明乳状液体系能够在高温高盐条件下取得很好的驱替效果。驱替实验还表明乳状液滴与孔喉的匹配性决定了乳状液在多孔介质中的运移能力。     

自组装颗粒调驱体系注入方式优选实验研究

针对渤海油田储层渗透率高、水驱窜流严重的问题,采用新型自组装颗粒调驱体系,进行室内封堵以及驱油实验研究,并对颗粒注入方式进行对比。静态实验表明,自组装颗粒具有良好的耐温耐盐性能,耐温100 ℃, 耐盐35 000 mg/L;封堵实验表明,对于渗透率为10 000×10^-3 μm² 左右的砂管模型,采用胍胶或聚合物溶液悬浮颗粒封堵后,砂管渗透率降至3000×10^-3 μm² 左右,砂管有效封堵率达70%;驱油实验表明,对于渗透率为20000× 10^-3 μm2 和4 000×10^-3 μm² 的并联砂管模型,在水驱采出程度为27.34%~28.17%的基础上,注入0.4PV 自组装颗粒调驱体系,其采出程度可提高28.57%~38.76%,最终达55.91%~66.80%,且采用胍胶或聚合物悬浮颗粒的注入方式效果较好。实验揭示了自组装颗粒的封堵机理主要是填充封堵、架桥封堵、黏接封堵。     

适用于渤海绥中油田含聚污水的高效清水剂

渤海绥中油田三次采油污水中含有阴离子聚合物,存在空间位阻效应,传统聚醚嵌段型清水剂具有清水速度慢、药剂用量大、大量黏稠絮凝物黏附于管道壁面及转弯处造成装置堵塞等缺点。以环氧氯丙烷、有机胺为起始剂,乙二胺为交联剂,制得一种高效的季铵盐型小分子阳离子清水剂H1,优化了合成条件,对比了H1与现场应用的清水剂(BHQ-04和BN-5)的清水效果。结果表明,环氧氯丙烷、有机胺、乙二胺投料摩尔比为1.2∶1∶0.3时,在75℃下反应5数6 h制得的清水剂清水效果最佳;与现场用清水剂相比,H1油水分离速度快、油水分离后的上层絮状体松散且可自由流动,有效清水浓度为175 mg/L,远低于BHQ-04的400 mg/L和BN-5的300 mg/L。H1清水剂有效解决了渤海绥中油田区块含聚污水处理过程中的黏性油泥问题。