3-RPS并联机器人动力学分析及控制

运用牛顿—欧拉方法建立3-RPS并联机器人机构的逆动力学模型。通过使用Simmechanics将并联机器人物理模型导入Matlab/Simulink中,利用Simulink对机构进行动力学仿真以及验证机构的逆动力学模型。针对并联机器人的建模不确定性,提出一种基于不确定性系统的鲁棒控制方案,即分别通过基于标称模型设计系统的计算力矩控制器,来镇定标称系统;通过构建Lyapunov函数来构建系统的鲁棒补偿控制器,来消除由于建模不确定性引起的跟踪误差。通过将控制模型导入Simulink中对其控制效果进行验证,其具有较低的稳态误差精度,效果优于计算力矩控制策略。     

关于木脚手架负荷的研究

随着建筑施工机械化的发展,要求脚手架的安全负荷加大。近年来不少单位进行了研究。1978年11月至1979年4月,辽宁省建工局和沈阳市建工局主持了这项研究工作。该项工作从调查研究着手,对架材强度和结构负荷进行了多种实验和理论分析,把负荷较大的砌筑架子与装修用的轻负荷架子分开。结果表明,砌筑架子可由原定的每平方米270公斤负荷提高到每平方米400公斤,装修架子由每平方米270公斤提高到300公斤。     

多元线性回归分析在磁头质量预测中的应用

运用多元线性回归分析的理论和方法,建立了一个磁头质量参数的预测模型,并将该模型应用于实际预测.结果表明建模快捷,预测精度高,对提高计算机磁头产品的质量有重要的参考价值.     

关于缀条柱折算长细比的进一步研究

本文对钢结构中现行的双肢、三肢和四肢缀条柱的折算长细比公式重新进行了研究。结果表明,现行公式计算结果过份偏小,使稳定系数偏大,则柱子设计偏于不安全,原因是推证过程忽略因素过多。本文在全面分析基础上确定了各种缀条柱的折算长细比公式及一系列系数,使公式较准确地反映了剪力对格构柱稳定性影响,使柱子设计更可靠。     

基于LabVIEW的插装阀实验台测控系统设计

基于Lab VIEW设计插装阀实验台测控系统。为确保测控系统的稳定,结合积分分离PID的优点,提出将这种PID的改进算法用作液压系统的压力控制。使用板卡自带的Lab VIEW驱动函数,结合Lab VIEW中相应的采集函数和模块,可以非常方便地对数据进行采集分析与保存。将Access数据库用于报表生成中,结合数据库的特点使得报表的生成具有动态与实时的特点。试验结果表明:基于Lab VIEW的测控系统不仅交互界面友好,同时对于压力的控制也足够精准,系统的调试与维护等操作也很方便。     

呼叫中心在湖北移动中的应用及发展

伴随着整个通信运营行业竞争的激化及世界范围内通信技术的大发展，用户有更多样化的通信方式可供选择，这意味着未来通信运营业的竞争将进一步加剧。从通信运营业发展的过程中可以看到，企业的竞争力将逐步从以低廉的资费政策吸引用户过渡到以高质量的服务吸引用户。     

轴心受压组合工字钢柱截面的设计

对焊接工字钢柱的截面设计提出了新的方法,给出确定长细比和截面尺寸的试算公式,提出了确定截面控制轴的方法及设计用数据表.     

急倾斜煤层开采新方法的探索与应用

本文介绍了宝源矿业公司北平硐煤矿急倾斜煤层正倾斜走向长壁后退式采煤法的巷道布置、采煤工艺、优缺点及应用条件、开采的主要安全技术组织措施,对类似条件下的急倾斜煤层开采具有指导意义。     

RBF神经网络补偿的并联机器人控制研究

为了实现对三自由度Delta并联机器人更精确的轨迹跟踪控制,对并联机构的动力学建模不确定性进行研究,提出了计算力矩控制基础上的RBF神经网络在线补偿控制策略。利用Lyapunov理论推导了神经网络在线权值自适应律,保证了系统稳定性。运用RBF神经网络在线自学习系统的不确定性,提高了控制效率同时增加算法的自适应性。在Simmechanics中建立系统物理模型并在Simulink中设计控制器,之后进行Simulimk/Simmechanics联合仿真,结果表明算法优于计算力矩控制,可以有效减小跟踪误差的收敛半径,实现对目标轨迹的准确跟踪。     

Stewart并联机器人控制算法研究

Stewart并联机器人具有非线性强、耦合度高的特点,控制的难度较高,针对平台的这些困难点,文章提出了基于动力学模型的模糊计算力矩控制方法,实现平台的较高精度的轨迹跟踪控制,且控制的过程更加的灵活,适应性更强。计算力矩控制方法就是根据并联机器人的动力学模型以及平台的路径规划,结合机构的运动学分析,可以计算出每个缸体的瞬时施加力的大小,实现对平台的精确控制。再通过模糊算法控制器,实时动态的优化计算力矩算法的控制参数,使得控制的精度更加的精准,实时性也更强,同时拥有较高的抗干扰能力和应变能力。经过仿真得到结果,此算法具有明显的效果并且实用性非常好。