5R串联机器人的静态误差分析及优化方法

以5自由度串联机器人为研究对象,采用D-H法建立该机器人运动学模型,并利用微小位移合成法建立该机器人的位置误差模型,通过理论计算得到末端位置静态误差表达式。以末端位置最大误差值为评价指标,运用控制变量法,研究各连杆参数误差对该串联机器人末端位置精度的影响程度。提出一种利用Jacobi矩阵将末端运动轨迹在Descartes坐标下的误差转换为关节角修正量的算法,并对其运动过程中的关节转角进行优化。仿真结果表明,该优化方法正确、有效,可有效降低运动路径误差至3mm以下。     

基于机器人听觉和视觉的目标搜索策略

提出了一种运用行为规则库和综合使用听觉信息、视觉信息来完成目标搜索的策略.该策略首先由机器人的传声器阵列和双目立体视觉摄像机采集环境信息,然后通过行为控制中心决定执行规则库中的动作完成目标搜索,从而避免使用机器人的单一感官信息造成的难题.行为规则库由4条和机器人听觉模块和视觉模块相关的规则组成.听觉模块基于五元传声器阵...     

超高效液相色谱-串联质谱法同时测定番茄酱中18种真菌毒素

目的建立同时检测番茄酱中18种真菌毒素的超高效液相色谱-串联质谱(ultra performance liquid chromatography-tandem mass spectrometry,UPLC-MS/MS)分析方法。方法样品经80%乙腈溶液提取后,通过自制固相萃取柱排除杂质干扰,流出液经氮吹至近干后,采用Acquity CORTECS UPLC C_(18)色谱柱分离,用1mmol/L乙酸铵-甲醇作为流动相进行梯度洗脱,电喷雾正负离子模式电离,多反应监测模式检测,基质校准外标法定量。结果 18种毒素在各自浓度范围内呈现良好线性关系(r~20.99);在3个不同添加水平下的平均加标回收率均在77.1%~105.4%之间,相对标准偏差为0.48%~6.98%。利用本实验建立的方法对40份番茄酱样品进行检测,共有35份番茄酱样品呈阳性,检出6种真菌毒素。结论该方法灵敏度高,操作简单,快速可靠,重复性好,可满足对番茄酱中18种真菌毒素检测的要求。     

轮-履双模式自适应机器人的设计与参数分析

基于被动自适应机理的研究,提出了一种具有轮-履双运动模式的移动机器人结构。该机器人能根据环境的约束产生被动变形并转换运动模式,跨越高于自身高度的障碍。通过建立移动机器人模型,对影响其变形的各机构参数进行了分析,并通过优化算法将各参数优化。最后对机器人变形过程进行仿真,验证了各机构参数的合理性。     

环境因素对屎肠球菌产酪胺的影响

酪胺是发酵食品中广泛存在的、毒性较强的一种生物胺。屎肠球菌作为发酵剂或污染菌广泛存在于发酵食品中,大多数具有产生酪胺的能力,成为发酵食品的潜在安全隐患。该研究以一株黄酒酒曲中分离的产酪胺屎肠球菌为对象,选取葡萄糖、酪氨酸、温度、pH值和酒精含量5个因素,研究这些因素对该菌生长和酪胺合成的影响。结果表明,葡萄糖或酪氨酸添加量对菌体的生长影响不大,温度、环境pH值和酒精含量对菌体生长的影响较显著。酪氨酸对菌体产酪胺促进作用明显,温度＜20 ℃,环境pH值＞5,酒精含量＞10%vol时都会减少酪胺的产生。     

真空冷冻干燥法制备高纯度低聚果糖工艺的初步研究

由于高纯度低聚果糖(P-FOS)有受热容易降解的特性,选择使用冷冻干燥法对高纯纯度低聚果糖进行干燥试验。试验测得P-FOS的共晶点-32℃,共融点-26℃,并通过单因素试验确定出适宜的干燥工艺条件为:冷阱温度-50℃,预冷冻速率为12℃/h,时间为5～6h,辐射加热温度为40～55℃,真空度为550～600Pa,干燥周期10～16h,得到片状的P-FOS,经加工得到P-FOS干粉产品。     

化学发光法测定匙羹藤提取物的抗氧化能力

本文测定了匙羹藤提取物中总皂苷的含量,并采用化学发光法测定了匙羹藤提取物对活性氧的清除作用,结果表明匙羹藤提取物对O2·、·OH和H2O2等活性氧均有显著的抑制和清除作用,且清除作用与受试物浓度呈剂量关系,为其做为功能性食品添加剂的开发利用提供了科学依据。     

紫苏中迷迭香酸的乙醇提取优化实验研究

研究了采用乙醇提取法从紫苏中提取迷迭香酸的工艺条件。方法采用正交实验L9（3^4）优化迷迭香酸乙醇浸提法的提取工艺，硫酸亚铁比色法测定迷迭香酸含量。确定了最佳工艺条件为：50％乙醇为提取剂，料液比为1：50（w／v），提取温度为65℃，提取时间为35min，迷迭香酸提取率为1．061％比热水浸提法提高了30．18％。     

大孔吸附树脂吸附和纯化匙羹藤酸的工艺研究

匙羹藤作为一种广泛分布于我国南方各省区的亚热带植物，其活性成分——匙羹藤酸具有预防和治疗糖尿病的功效。在匙羹藤酸提取实验基础上，采用大孔吸附树脂法进行匙羹藤酸的精制。使用静态吸附法确定了大孔吸附树脂YWD-04最适于匙羹藤酸的精制。通过动态吸附性能的考察，确定采用匙羹藤酸浓度1-2.5mg／mL，流速为1-2BV／h上柱。通过动态解吸性能的考察，确定采用浓度为60%-80％的乙醇溶液，0．5-1BV／h为洗脱速度进行洗脱。通过大孔吸附树脂．匙肇藤酸得到了较好的富集和纯化。     

大孔树脂吸附分离红花红色素的研究

采用大孔吸附树脂对红花红色素进行精制,并对大孔吸附树脂进行了优选;研究了不同条件下X－5树脂对红花红色素的吸附和解吸性能．结果表明：X－5树脂对红花红色素具有良好的吸附和解吸性能,其吸附效果在室温、pH7．0～9．0的条件下较好;采用pH7．0～9．0、60％乙醇溶液进行洗脱,解吸效果较好．