形状记忆合金驱动的连续跳跃柔性机器人

针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。     

电磁脉冲辐射波模拟器双锥-平面线栅天线场分布规律

双锥-平面线栅结构的水平极化辐射波天线对辐射场半宽影响较小且架设方便、易于维护，掌握该型天线场分布规律是确定模拟器场均匀区、开展电磁脉冲效应实验的前提。利用天线理论研究双锥-平面线栅天线的场分布规律，结合数值模拟和实际天线试验对理论分析结果进行验证。结果表明：在天线结构和激励电压确定的条件下，双锥中心正下方辐射电场极化分量仅与测点到源的距离相关，二者呈反比；Oxz平面内以双锥中心为圆心的圆弧上任意一点辐射电场极化分量的幅值相等，并在同一时刻达到峰值；Oxz平面内同一水平线上的测点总辐射场幅值相等，方向沿测点所在圆弧的切线方向；各辐射场分量关于Oxz平面和Oyz平面对称分布；对于实际模拟器，地面反射会使辐射场波形下降沿陡降，导致地面附近辐射场半宽变小；线栅极板会影响附近的场分布，且极板外侧4个角点处的反射相对较强，其他位置辐射场分布与理论分析一致。     

《民法典》背景下大学生民事法律教学策略研究

构建科学健全的民事法律教学模式,让大学生通过学习提升自身的民事法律意识,在依法维护自身权益的同时避免实施侵犯他人民事权利的行为,对一些与其生活息息相关的民事法律知识进行较为全面的了解与学习.从一些高校民事法律教学的方式与途径来看,对《民法典》知识的学习普及任务相当繁重,因此,高校在《民法典》实施过程中应加强教师队伍建设,提升教师民事法律专业化素质.综合利用多种教学方法,调动学生学习民事法律的热情.强化实践教学环节,提升学生民事法律的专业素养.     

油气勘探荧光录井中氯仿的危害及消减措施

油气勘探荧光录井中普遍使用氯仿进行岩屑喷照、滴照,而氯仿作为一种有毒的化学试剂以及产生的次生气体对人体和环境都会产生一定的危害。在安全环保和QHSE日益严格的要求下,消减氯仿带来的各个方面的危害,保证人身安全、保护环境变得十分重要。本文结合氯仿的特征及性质,介绍了一些应急措施,并针对在氯仿的储存、运输、使用、废弃处理等方面的危害消减措施进行了分析和讨论。     

分光光度法和光度滴定法联合测定湿法炼锌流程中钴渣浸出液中锌钴镍

湿法炼锌流程中钴渣浸出液中含有高浓度的Fe²⁺和Mn²⁺,用分光光度法测定Co²⁺和Ni²⁺时,Fe²⁺-EDTA会严重干扰Co²⁺和Ni²⁺的测定;在用光度滴定法测定Zn²⁺和Co²⁺合量时,Ni²⁺对二甲酚橙指示剂具有封闭作用,Mn²⁺亦与EDTA螯合,导致滴定结果偏高。为消除Fe²⁺和Mn²⁺对Zn²⁺、Co²⁺和Ni²⁺测定的干扰,实验进行氧化分离Fe²⁺和Mn²⁺预处理,在NaAc/Hac缓冲体系下,以EDTA作显色剂用分光光度法测定Co²⁺、Ni²⁺。在波长466nm处,Co²⁺的线性范围为50~500mg/L时与吸光度呈线性,相关系数R²为0.9992;在384nm处,Ni²⁺的线性范围为50~500mg/L时与吸光度呈线性,相关系数R²为0.9998。根据分光光度法测出Ni²⁺物质的量,加入1.1倍的丁二酮肟以除去Ni²⁺,用二甲酚橙为指示剂,EDTA鳌合-光度滴定法测定Zn²⁺、Co²⁺合量,扣减Co²⁺含量得出Zn²⁺含量。选取4个锌湿法炼锌流程中钴渣浸出液实际样品,按照实验方法中的分光光度法测定Co²⁺和Ni²⁺,光度滴定法测定Zn²⁺、Co²⁺合量,Zn²⁺、Co²⁺和Ni²⁺测定结果的相对标准偏差(RSD,n=6)均不大于0.70%,加标回收率分别为99.59%~100.41%、99.69%~100.64%、99.92%~100.08%。     

两种方法制备氧化酸解魔芋胶及其性能研究

以魔芋胶为原料,盐酸为酸解剂,双氧水和次氯酸钠为氧化剂,对氧化酸解魔芋胶的制备和性能进行了研究。对比了不同氧化剂对酸解魔芋胶的氧化效果和氧化机理,通过红外光谱仪、热重分析仪和偏光显微镜分别表征了两种氧化酸解魔芋胶的结构、热性能和颗粒形态。     

刚接式桥面连续结构的受力性能分析

针对桥面连续结构易开裂受损的问题,结合牛牯岭大桥实际工程,建立了三维空间实体有限元模型,对常用的刚接式桥面连续结构进行了细致的受力性能分析,得到了其在不同荷载作用下的应力分布情况,并重点讨论了跨度大小对桥面连续结构受力性能的影响。