网络通信协议的选择

网络通信协议是网络设备间进行通信的规则 ,不同网络协议都有它依赖的操作系统和工作环境。该文介绍了网络中常用的通信协议NetBEUI、IPX SPX和TCP IP及选用原则。     

改进印刷工艺发展绿色印刷

国家在“十一五”规划中确定了节能减排的约束性指标,标志着我国经济发展将由“增长压倒一切”的粗放型短期效益发展阶段转入更为科学的“注重发展质量”的集约型可持续发展阶段。目前到了完成“十一五”规划的关键时期,也到了全面实现节能减排的关键时期．各行业已经积极行动起来,印刷行业也不例外,绿色印刷的理念,慢慢根植行业。     

具有关节柔性和臂柔性的机器人操作受限物体的动力学建模

针对具有柔性关节和柔性臂的机器人操作受作业环境约束这种情况,基于绝对坐标建立了系统的动力学模型。根据物体与作业环境的约束关系,推导出系统的正动力学模型。以期望的被操作物体的轨迹和所期望的物体与环境的作用力为边界条件,推导出了系统的逆动力学模型。对于给定的任务,所提出的逆动力学模型可求出柔性机器人的理想输入。而所提出的正动力学模型可用于数值仿真。通过对具有三柔性关节和三柔性臂的机器人臂进行仿真,验证了该方法的有效性。     

受限柔性机器人臂的动力学分析

针对柔性机器人臂操作受作业环境约束的刚性负载，建立了系统的动力学模型。根据物体与作业环境的约束关系。推导出系统的正动力学模型。以期望的被操作物体的轨迹和物体与环境的作用力为边界条件，推导出系统的逆动力学模型，由此所求出的柔性机器人臂的输出关节角和关节驱动力矩可使机器人臂操作物体准确地实现期望轨变和与环境的作用力，并就具有三柔性杆机器人臂操作刚性负载进行了仿真，验证了方法的有效性。     

柔性机器人协调操作的动力学建模和轨迹跟踪

首次基于绝对坐标 ,建立了具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载的动力学模型。由此推导出了协调操作的正动力学模型。由提出的载荷分配方法 ,以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性位置跟踪期望轨迹 ,建立了柔性机器人协调操作的逆动力学模型。此方法可使机器人非常准确地实现期望轨迹。文中就两个具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载为例 ,验证了本方法的有效性     

基于ADAMS及ANSYS的柔性机器人动力学仿真系统

针对 ANSYS不适于机械动力学分析 ,而 ADAMS不适于有限元分析的状况 ,本文首次将 ADAMS及 AN-SYS结合 ,建立了柔性机器人动力学仿真系统。它通过模态中性文件结合 ADAMS及 ANSYS。按功能将此系统分成模块进行二次开发 ,省去复杂的建模及自己编程工作 ,提供了统一的仿真标准。文中通过两个三臂机器人协调操作的算例验证了此系统的有效性和优越性。此系统有较广泛的应用范围 ,能成为 CAD和 CAM的基础     

柔性臂机器人协调操作的内力分析

针对柔性臂机器人协调操作刚性负载这种情况,提出了一种无内力载荷分配法。将此方法和基于绝对坐标并以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性益为边界条件的递动力学模型相结合,可使协调机器人之间具有较小的内力。同时较准确地实现期望轨迹。对两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真,验证了本方法的有效性。     

CTP制版机丝杠传动系统的热误差建模

目的为了有效地减少因CTP制版机丝杠传动系统热膨胀所产生的制版质量问题。方法通过对CTP丝杠传动系统进行热误差实验,分析其膨胀量与丝杠温度、丝杠位置的关系,并建立补偿数学模型。结果经检验,所得模型的计算值与实际测量值偏差保持在[0.0320 mm, 0.0406 mm]区间内,基于这一结果,操作人员可以利用CTP驱动软件,应用模型的计算结果对CTP制版机进行热误差优化预设置,补偿扫描头的热误差,进而提高CTP制版质量。结论通过对CTP制版机进行热误差补偿,可以有效地减少因丝杠热膨胀导致的扫描激光头扫描位置发生变化,版材内容发生偏移、变形、套印不准等问题的发生,提高了印刷质量。     

泵送砼模板侧压力研究

该文针对泵送砼侧压力不易控制,易出现砼涨模,重点阐述框架柱、梁侧压力计算公式的优化。     

水力式膨胀锚杆的试验应用

该文对水胀锚杆的作用机理及现场试验应用情况进行了探讨 ,通过应用效果对比及经济效益分析 ,展望了水胀锚杆的应用前景 ,并对今后工作中遇到的问题提出了意见及建议