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针对单纯的模糊控制器在焊接机器人的焊缝跟踪中的控制精度欠佳、自适应性不强等问题,设计了一种新的用于焊缝跟踪的LS-SVM非线性内模控制器。通过样本数据建立系统固定的LS-SVM逆模型,与系统串联成精确的伪线性系统,对伪线性系统采用鲁棒性强的内模控制。仿真结果表明该方法具有很好的跟踪结果。 相似文献
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当非线性系统遇到故障时,需要对控制律进行重新调度和重组.根据这一特点,将非线性自适应观测器和虚拟传感器重组方法相结合,研究了一类非线性系统的重组.同时,针对传感器故障,将线性系统虚拟传感器重组方法推广到非线性系统,并通过设计合适的自适应观测器,保证了重组后的系统仍然等价于原系统.数字仿真证明了该方法的有效性,重组后的系统输出可以很好地跟踪正常工作系统的输出. 相似文献
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主要将非线性滑模观测器和虚拟传感器重组方法相结合,设计了具有鲁棒性的滑模观测器。把线性系统虚拟传感器重组方法推广到非线性,并针对传感器故障设计合适的滑模观测器,使改变后的系统能够等价于原来的非线性不确定系统。数字仿真证明了该方法的有效性,重组后的系统输出可以很好地跟踪正常工作系统输出。 相似文献
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金雪峰姜一达田凯厉成元高盛 《电气传动》2016,(12):24-28
用小信号建模方法研究了有源前端整流器系统的稳定性问题。推导了有源前端整流器系统的状态空间模型,模型包括功率电路、电压电流闭环控制和锁相环等3部分。对得出的数学模型在平衡点处做线性化处理,建立系统小信号等效模型,通过数值计算方法研究了不同滤波电抗器参数对稳定输出功率限值的影响。最后通过三电平有源前端整流器的实际物理系统仿真,对数值计算结果做出验证,结果表明所述方法对于指定系统的参数设计和优化具有指导意义。 相似文献