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1.
针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。 相似文献
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在传统检测手段无法满足越来越趋向大型化、超大型化的塔器整体两侧直线度的过程检测和控制保障背景下,打破传统思维,大胆创新检测手段,自行设计开发出超大型塔器整体两侧直线度检测整套技术,充分解决超大型塔器整体两侧直线度的检测难题. 相似文献
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人体所必需的营养素除了蛋白质、脂类、糖类等能量物质外,维生素也是不可或缺的营养物质,是评价其营养质量的关键指标。检测食品中的维生素含量,是有效保证其质量与安全的必要条件。因此,对现有国家标准食品中维生素的检测方法进行综述,总结各方法的前处理及检出限等,为增强检测工作效率,以及食品检测方法的研究和发展提供参考。 相似文献
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利伐沙班是一种新型口服抗凝药,它具有疗效确切、安全性好、使用方便等优点,所以经常用于静脉血栓栓塞性疾病的预防与治疗,以及非瓣膜性房颤的卒中预防。由于利伐沙班在患者体内的浓度会影响其对凝血因子Xa的抑制作用,这导致患者的临床反应有个体差异,影响最终治疗效果。为了更加合理地使用利伐沙班,临床上需要监测人体血液或尿液中利伐沙班的浓度。针对该临床需求,文中基于远红外指纹谱和拉曼特征谱在物质有效识别和定量分析的优势,采用傅里叶变换红外光谱仪和激光共聚焦拉曼光谱系统,针对液体状态下利伐沙班进行识别并定量检测。文中先通过傅里叶变换红外光谱仪检测利伐沙班的远红外吸收谱随其浓度发生的变化,再通过激光共聚焦拉曼光谱系统检测了利伐沙班的拉曼光谱随其浓度发生的变化,最后比较了远红外光谱法与拉曼法的准确率。经过比较,远红外检测的精度比拉曼光谱检测的精度提升2倍。这些结果对临床医学中利伐沙班的使用具有重要意义。 相似文献
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为研究变压器内部故障在线检测方法的有效性及抗干扰性,搭建实际变压器的非线性三维有限元模型.对变压器常见几种类型的内部故障进行详细的结构仿真,通过"场-路耦合法"构建各类型故障的ΔV-I1轨迹.同时,通过对正常绕组的测量信号设置一定的误差,构建了考虑测量误差时的误差轨迹.在此基础上,将正常时的标准轨迹、误差轨迹和各种类型的故障轨迹进行对比分析,通过对ΔV-I1轨迹特征差异的定性分析与定量计算,验证该方法在实际应用中的有效性,总结判断各类型故障的规则,同时针对测量误差所造成的干扰提出了建议. 相似文献