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本文介绍了一种类似生物触 水下作业机器人的触感器的工作原理的结构,并对传感器信号进行了处理,为机器人控制提供感受信息。 相似文献
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水下移动无线传感器网络是当今世界各国的研究热点之一. 水下复杂环境以及传感器节点移动特性使得水 下移动无线传感器网络拓扑具备了动态演化性, 同时, 水声通信也对水下移动无线传感器网络的可靠性产生了一定 影响. 首先归纳分析水下移动无线传感器网络国内外的研究现状及进展, 并剖析了水声通信对水下移动无线传感器 网络拓扑的影响; 然后凝炼出3 个科学问题, 重点论述了拓扑生成、拓扑愈合及拓扑优化; 最后对未来研究方向进行 了展望, 以期为该领域的深入研究提供清晰的思路.
相似文献9.
水下机器人传感器故障诊断 总被引:12,自引:1,他引:12
在分析水下机器人传感器故障形式的基础上,对传感器可能出现的三种故障形式分别给出了相应的诊断方法,即通过传感器长时间采集不到数据来诊断传感器信息保持不变的故障,线性平滑滤波解决传感器输出振荡,小波变换检测传感器信息的突变.海中试验验证了本方法的可行性. 相似文献
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机器人触须传感器的设计 总被引:5,自引:4,他引:5
提出了一种利用触须来识别物体表面轮廓的新方法。传感器采用了二维PSD作为敏感元件,实时地测量由于与物体接触在触须根部所产生的微小位移量。介绍了机器人触须传感器具体的结构及工作原理。由实验数据可知,触须根部位移量的大小与接触的距离成反比,且距离越近位移量变化的速度越快。由此可获得待测物体的位置、距离、角度等信息。 相似文献
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一种机器人温觉及热觉组合系统的研究 总被引:6,自引:1,他引:5
本文讨论了机器人用热觉传感器的理论及设计方法,并介绍研制成功的兼有温觉及热觉组合式新型传感系统,其由传感器探头,温度信号检测与放大电路,信号采集与处理部分组成,利用我们自行设计的系统,做了大量实验,结果表明,该系统可以帮助智能机器人感知目标温度和进行物性识别。 相似文献
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水下机器人多传感器并发故障检测方法 总被引:2,自引:0,他引:2
针对水下机器人多传感器并发故障检测问题,提出了一种小波分析和神经网络相结合的故障特征提取
方法,将小波多分辨率分解后的细节系数进行小波重构,对重构后的细节系数进行融合得到整体高频细节信息量作
为一类故障特征值;同时,基于改进的Elman 网络建立水下机器人的全阶状态观测器模型,模型输出与传感器测量
值之间的差值作为另一类故障特征值.为进行水下机器人多传感器并发故障定位,提出了一种模糊加权属性信息融
合方法,将两类故障特征值的重要度与可信度进行模糊合成转换,基于转换结果将各故障特征值加权融合,进行水
下机器人多传感器并发故障定位.水下机器人实验样机的水池实验结果验证了本文所提方法的可行性和有效性. 相似文献
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提出一种新的基于传感器信息的自治式水下机器人(AUV)动态避障方法。介绍了传感器的工作原理。通过栅格法把传感器采集的AUV运行环境障碍信息进行合理描述,并预测动态障碍物的速度,保证AUV能够根据传感器信息躲避障碍物,达到航行要求。最后,通过仿真实验对机器人自主避障能力进行了验证。 相似文献
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六维柔性腕力传感器的设计研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文主要介绍了六维柔怀腕力传感器的结构检测原理,用RPY方法建立了移动体对基座的变换矩阵,并根据PSD检测的位置信号求解出变换矩阵。在此基础上,建立了力向量与位姿向量的关系式,通过刚度矩阵的标定获得力信息。最后介绍了腕力传感器的数据采集及处理系统。 相似文献
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本文介绍了自行设计,调试的机器人超声波距离传感器,该传感器发出间断的超声波脉冲并且接收反射波,通过计算机发送波及反射波前沿的时间差,可以测量机器人相对目标物间的距离,该传感器具有简单可靠,体积小,成本低等特点,实验表明,该传感器方案可行,效果良好。 相似文献
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本文描述了一种基于全内反射原理,用透明橡胶材料作为波导板的柔性触觉传感器。该传感器除具有一般刚性波导板触觉传感器的高分辨力等特点外,还具有柔性好,力灵敏阈值低,不怕碰撞等特点,该传感器特别适合装在智能机器人手爪上,为机器人系统高效率地获取物体形状,位置和姿态信息,实现智能抓握物体,操作物体等功能提供了有效的手段。 相似文献