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为有效改善传统积分滑模在一类非线性不确定系统的应用中存在的抖振问题,结合有限时间收敛理论、高阶积分滑模理论和自适应控制理论,提出了一种高阶积分自适应滑模控制方法;该方法通过选取有限时间收敛反馈量和设计高阶积分滑模面,不仅确保了系统状态误差在有限时间内的收敛性,而且还保证了系统具备对不确定性干扰的抑制能力;同时,当系统的不确定项的边界范围无法预先确定时,采用自适应方法对滑模控制的趋近速率进行估计;仿真结果表明所提方法能够有效抑制非线性不确定系统的抖动,并具有较高的控制精度. 相似文献
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不确定非线性系统的自适应反推高阶终端滑模控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一类非匹配不确定非线性系统,提出一种神经网络自适应反推高阶终端滑模控制方案.反推设计的前1步利用神经网络逼近未知非线性函数,结合动态面控制设计虚拟控制律,避免传统反推设计存在的计算复杂性问题,并抑制非匹配不确定性的影响;第步结合非奇异终端滑模设计高阶滑模控制律,去除控制抖振,使系统对于匹配和非匹配不确定性均具有鲁棒性.理论分析证明了闭环系统状态半全局一致终结有界,仿真结果表明了所提出方法的有效性. 相似文献
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为削弱非线性系统中由滑模控制引起的抖振现象,提出自适应动态滑模控制方案.动态滑模方法是通过设计新的切换函数或将常规滑模变结构控制中的切换函数s通过微分环节构成新的切换函数,该切换函数与系统控制输入的一阶或高阶导数有关,可将不连续项转移到控制的一阶或高阶导数中去,得到在时间上本质连续的动态滑模控制律.该方案利用自适应技术和反演法,设计动态滑模控制器,有效地削弱了系统的抖振.最后仿真结果证明了该方案是正确的. 相似文献
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不确定非线性系统的自适应反演终端滑模控制 总被引:9,自引:1,他引:8
针对一类参数严格反馈型不确定非线性系统, 本文提出一种自适应反演终端滑模控制方法. 反演控制的前n-1步结合自适应律估计系统的未知参数, 第n步采用非奇异终端滑模, 使系统最后一个状态有限时间内收敛.利用微分估计器获得误差系统状态的导数, 并设计了高阶滑模控制律, 去除控制抖振, 使系统对于匹配和非匹配不确定性均具有鲁棒性. 同自适应反演线性滑模方法相比, 所提方法提高了系统的收敛速度和稳态跟踪精度, 并且控制信号更加平滑. 仿真结果验证了该方法的有效性. 相似文献
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<正>滑模控制因其对系统不确定性、参数摄动和外部扰动的强鲁棒性和易于工程实现等优点,已经成为非线性控制领域的一个重要分支.一方面,在处理非线性系统镇定、干扰抑制、参数不确定、输入/输出约束等非线性控制理论问题时,滑模控制理论得到了极大的发展,一系列滑摸控制相关设计工具和理论分析方法被提出,并得到逐步完善.另一方面,滑模控制理论也被尝试应用于多种实际工业系统,如机器人系统、电机系统、电动汽车、飞行器等.尽管滑模控制理论的发展已有几十年,但随着近年来智能系统的快速发展,滑摸控制理论还面临着一系列的挑战,如处理混杂系统、网络化系统、高阶非线性系统、抖振抑制等问题.此外,随着数字控制器性能的急速提升,滑模控制技术在工业控制系统中的实际应用也备受关注.基于上述考虑,本专刊聚焦滑模控制的最新理论、研究方法及其应用成果,共录用20篇研究论文,其中滑模控制基础理论与算法相关论文4篇,滑模控制理论在智能制造、电机控制、电气系统、无人机、自动驾驶、航空航天等领域的相关应用论文16篇.在滑模控制理论与算法方面,王永骥等研究了具有约束的二阶系统的固定时间跟踪控制问题,提出了具 相似文献
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SECOND‐ORDER NONSINGULAR TERMINAL SLIDING MODE DECOMPOSED CONTROL OF UNCERTAIN MULTIVARIABLE SYSTEMS
This paper proposes a second‐order nonsingular terminal sliding mode decomposed control method for multivariable linear systems with internal parameter uncertainties and external disturbances. First, the systems are converted into the block controllable form, consisting of an input‐output subsystem and a stable internal dynamic subsystem. A special second‐order non‐singular terminal sliding mode is proposed for the input‐output subsystem. The control law is designed to drive the states of the input‐output subsystem to converge to the equilibrium point asymptotically. Then the states of the stable zero‐dynamics of the system converge to the equilibrium point asymptotically. The method proposed in the paper has advantages for higher‐dimensional multivariable systems, in the sense that it simplifies the design and makes it possible to realize a robust decomposed control. Meanwhile, because of the adoption of the second‐order sliding mode, the control signal is continuous. Simulation results are presented to validate the design. 相似文献
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Presented is a method of smooth sliding mode control design to provide for an asymptotic second‐order sliding mode on the selected sliding surface. The control law is a nonlinear dynamic feedback that in absence of unknown disturbances provides for an asymptotic second‐order sliding mode. Application of the second‐order disturbance observer in a combination with the proposed continuous control law practically gives the second‐order sliding accuracy in presence of unknown disturbances and discrete‐time control update. The piecewise constant control feedback is “smooth” in the sense that its derivative numerically taken at sampling rate does not contain high frequency components. A numerical example is presented. 相似文献
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Deepti Khimani Machhindranath Patil Bijnan Bandyopadhyay Abhisek K. Behera 《Asian journal of control》2020,22(4):1437-1446
In this paper, the design of first order sliding mode control (SMC) and twisting control based on the reduced order sliding function is proposed for the robust stabilization of an class of uncertain nonlinear single‐input system. This method greatly simplifies the control design as the sliding function is linear, which is based on reduced order state vector. The nonlinear system is represented as a cascade interconnection of two subsystems driving and driven subsystems. Sliding surface and SMC are designed for only the driving subsystem that guarantees the asymptotic stability of the entire system. To show the effectiveness of the proposed control schemes, the simulation results of translational oscillator with rotational actuator are illustrated. 相似文献
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双侧电驱动履带车辆运动解耦与变结构控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对双侧电驱动履带车辆运动控制强非线性、强耦合和不确定性的特点,提出一种解耦的控制结构,并设计各子系统控制器.首先,将运动控制系统分解为速度、横摆角速度两个独立子系统,克服传统差速控制存在的强耦合.其次,采用积分滑模控制方法,引入非线性积分滑模面,设计了能有效克服路面不确定扰动、消除积分饱和的速度控制器,实现车速的无超调、无静差的跟踪;考虑驱动电机饱和约束,结合模糊自适应与滑模控制算法,设计了能够适应转向阻力非线性变化的横摆角速度控制器,提高车辆转向运动控制的抗扰能力、降低控制量抖振.仿真结果表明,控制策略实现多种工况下车辆快速、准确的直线、转向运动控制. 相似文献
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利用Perceptron的两类模式分类特性对非线性滑动模式方程的Lyapunov函数进行训练,以求得非线性的切换函数,并进行滑模控制器设计,为非线性滑模控制系统的综合设计提供了一条新的途径,并应用于车削系统中。 相似文献
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This paper proposes a second‐order terminal sliding mode control for a class of uncertain input‐delay systems. The input‐delay systems are firstly converted into the input‐delay free systems and further converted into the regular forms. A linear sliding mode manifold is predesigned to represent the ideal dynamics of the system. Another terminal sliding mode manifold surface is presented to drive the linear sliding mode to reach zeros in finite time. In order to eliminate the chattering phenomena, a second‐order sliding mode method is utilized to filter the high frequency switching control signal. The uncertainties of the systems are analysed in detail to show the effect to the systems. The simulation results validate the method presented in the paper. 相似文献