风机叶片打磨机器人的动力学控制

针对风机叶片打磨加工的特性,设计了可替代人工作业的机器人系统.在对风机叶片打磨机器人系统进行动力学建模的基础上,分别提取出移动平台和机械手的动力学模型.针对两个子系统分别采用了滑模控制和PD(比例微分)反馈控制.最后进行了仿真实验,通过对实验结果的分析得出:所建立的控制器可实现对风机叶片打磨机器人的有效控制,仿真结果符合移动机械手系统的相关特性.     

大密度流体密度测量方法与研究

大密度流体密度测量方法与研究＊张立勋张今瑜顾慧萍（哈尔滨工程大学哈尔滨１５０００１）（哈尔滨工业大学哈尔滨１５０００１）０引言流体密度测量是在许多工业过程领域如石油、化工、冶金、煤炭等都要遇到的问题。密度测量的方法也是多种多样的〔１〕。本文提出的超声...     

门式刚架轻型房屋钢结构体系及其在油田工业建筑中的应用

1.门式刚架轻型房屋钢结构体系门式刚架轻型房屋钢结构体系,简言之,是由门式刚架承重结构,配套轻型屋盖和墙体围护结构,以及相应的支撑系统所组成的结构体系。目前最流行的体系构成,是采用实腹式焊接I型钢门式刚架承重结构;薄壁型钢檩条或墙梁与彩色金属压型钢板组成的组合屋面及墙面围护结构;支撑系统则主要由用于纵向传力和空间协同作用的纵向水平系杆、刚性或柔性水平支撑,以及用于控制焊接I型钢截面远端翼缘局部屈曲和出平面稳定性的隅撑等所构成。整个结构体系向轻型化和快捷方向发展,并引起结构计算、设计理论和方法以及结构型式的巨…     

石英传感器刻蚀工艺研究

化学刻蚀是石英传感器制造中常用的工艺方法。化学刻蚀必须解决腐蚀液和保护膜两大问题，腐蚀液浓度，温度，石英材料的质量，抛光质量等对传感器表质量，尺寸精度，性能有影响。     

一种光纤维式机器人触觉传感器的设计研究

本文介绍了一种机器人触觉传感器的结构原理及设计方法。利用光传＝传感器的强度调节原理，可以产生压觉和滑觉信号。文中给出一些设定的参数。     

柔索驱动并联机构工作空间算法与布局优化

为了研究不同的工作空间对机构性能评价的准确性和柔索布局对工作空间的影响,本文给出了完全约束和冗余约束柔索并联机构的力螺旋可行工作空间判断条件,即需要同时具备结构矩阵满秩、结构矩阵零空间元素大于0和柔索拉力具有根据实际情况确定的最大最小值限制;推导了力螺旋可行工作空间算法,并且采用8柔索6自由度并联机构进行验证;提出了8柔索并联机构布局方案并进行了工作空间仿真分析,确定新的布局方案对提高柔索并联机构工作空间的有效性。采用提出的算法对新布局方案的柔索与末端执行器铰接点位置进行优化,确定了最佳铰接点位置。结果表明:力螺旋可行工作空间相比于力螺旋封闭工作空间对机构性能评价更准确;布局方案比典型布局方案的力螺旋可行工作空间点数提升约19%。     

自动补偿式深水液压动力源及水下作业工具

本文介绍了自动补偿式深水液压动力源的原理与组成,分析并确立了水压力自动补偿器的结构及工作容积,介绍了与之配套的水下作业工具。     

助行训练机器人骨盆位姿控制机构研究

通过对正常人骨盆运动规律分析,提出了一种人行走时骨盆运动的控制机构.用闭环矢量法进行了正逆运动学分析,并在Matlab/Simulink,SimMechanics环境下进行了仿真分析.运用Pto/E设计了助行机器人移动平台虚拟样机,进行了助行训练动态仿真,验证了助行训练机构对骨盆运动控制的可行性.为助行康复训练机器人的人体重心运动控制提供了一种有效方法,对康复机器人进一步研究具有一定的参考价值.     

基于Matlab的下肢康复机器人虚拟现实仿真研究

针对腿部外伤和腿部运动功能障碍的患者康复治疗训练问题,提出了通过虚拟样机进行远程控制的康复机器人系统方案.以三维建模方法建立虚拟场景,结合虚拟现实建模语言(VRML)节点语法编辑完整的虚拟场景,介绍了Matlab环境下安装虚拟现实工具箱和搭建仿真框图的方法,根据卧式下肢康复机器人的工作原理仿真了康复训练过程,并达到了可视化的效果,从而进一步应用到了远程康复训练当中.