车用柴油机技术状态数据实时采集系统设计

基于ARM10嵌入式主板,采用传感器、信号调理模块、PC104采集板,设计了车用柴油机技术状态数据采集、处理系统。标定试验表明：系统精度为1％,能够满足实时采集的要求。实车应用试验实现了车用柴油机技术状态监测,为车用柴油机视情维修提供技术手段。     

基于支持向量机的人手姿态肌电模式识别与力检测

针对多自由度假手的肌电控制难题进行了人手多种姿态的模式分类以及握力检测的研究。基于支持向量机(SVM)算法,首先从6通道表面肌肤电信号中提取模式信息,对人手18种姿态进行了分类,然后验证了在3种抓取模式下从肌电信号中回归人手握力的方法的性能。实验结果表明,使用支持向量机能有效地识别出入手所处的姿态模式及施力的大小。结合肌电的模式识别以及握力回归算法,可以实现多自由度假手的随动及力控制,因此可大大提升假手控制的灵活性及功能性。     

新型微直线驱动器的设计和控制

为减小机器人灵巧手的尺寸,提高其性能,研究了一种新型的集成式微直线驱动器．该驱动器将微型无刷直流电机、旋转一直线转换和减速机构融为一体,并且具有直线位置检测、电机位置检测和极限位置检测等多种感知功能,体积小,输出力大．基于DS1103控制板,建立了驱动器的控制系统．基于多种位置传感信息,利用PID控制,实现了驱动器的轨迹跟踪．该驱动器及其控制系统已经成功地用于HIT灵巧手．     

改进GA-SVM的湿度传感器温度补偿研究

针对地面遥测自动气象站采用的HMP-45D湿度传感器测量准确度易受温度影响的问题,通过改进遗传算法(GA)的适应度函数、选择、交叉、变异操作优化支持向量机(SVM)的惩罚函数、径向基核函数、不敏感损失函数,利用不同温湿度条件下的多组实测数据,建立了温度补偿模型,并与传统的SVM回归模型补偿结果对比分析。实验结果表明,利用GA-SVM模型进行温度补偿最大误差绝对值为0.1367%,比传统SVM温度补偿模型提高了2.8351%,GA-SVM算法克服了传统SVM补偿算法补偿精度低、处理速度慢的问题,具有全局寻优能力强、收敛速度快、补偿精度高的特点,能够有效地对湿度传感器进行温度补偿。     

类人型五指手构型的优化设计

针对人手抓握多点接触的特点,提出了一种基于形封闭理论的五指手构型优化设计方法。根据抓握动作要求确定出五指手构型优化设计所需要的参数,并通过J判别函数方法判别多参数输入下五指手球形抓取和圆柱形抓取的形封闭性。引入范数域宽作为参数优化性能指标,采用区间迭代算法实现在满足形封闭前提下的五指手构型的可行区间最大化。以球形抓取为例,优化出了拇指指骨长度等5个重要参数的最佳设计结果。抓取仿真试验结果表明,优化后的参数范数域宽至少提高17%,显著提升了五指手稳定抓取的能力。     

多指抓取力的线性组合计算

为提高力优化算法的实时性,提出一种新的计算抓取力初值的方法.首先离线计算一组单位外力对应的抓取力作为线性组合的基础向量,然后将任意外力分解为单位力的线性组合,对基础抓取力按同样规律组合,得到满足约束的抓取力初值.算例仿真分析结果表明,该方法的计算速度比拉格朗日对偶法、单值优化法更快,且减少了力优化算法的收敛步数目.在带摩擦点接触抓取模型中,应用该方法为多指抓取的力优化算法求取初值,有利于提高力优化算法的实时性.     

基于DSP的多自由度假手电气控制系统的研究

阐述了基于数字信号处理器(DSP)和步进电机的新型仿人型假手的电气控制系统。介绍了假手电气系统构成及其原理,该系统具有结构简单、集成度高的优点。给出了控制系统的硬件实现和软件程序的设计,并通过实验验证了假手的抓取性能。     

具有握力感觉反馈功能的五自由度假手系统设计

设计了一种具备握力感觉反馈功能和具有较高灵活度的新型5自由度假手.采用耦合机构设计了假手的5个手指,每根手指分别通过置于手掌内部的一枚直流电机进行独立驱动.嵌入式的控制系统采用基于双数字信号处理器(DSP)的分层结构,在不同控制层中实现肌电信号(EMG)处理,握力感觉反馈,运动控制以及传感器信息处理,提高了实时性和集成...     

有机复合TF790KX稳定剂在PVC-U型材加工中应用

通过刚果红变色试验、静态、动态热稳定试验及流变试验,比较了一种铅盐复合稳定剂、有机锡稳定剂T137和有机复合稳定剂TF-790KX对未增塑聚氯乙烯（PVC-U）型材的静态和动态热稳定性,流变性能以及型材的物理机械性能的影响,结果表明：有机复合稳定剂TF790KX是一种可应用于PVC-U型材加工的性价比理想的不合铅产品。     

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塔里木天然气综合利用现状塔里木油田已探明的气层气还没有开发和利用,油田伴生气利用得也很少。至今先后开发了８个油田,总面积１８３６ｋｍ２,动用石油地质储量２２６１５×１０４ｔ,溶解气储量２４５６２×１０８ｍ３。十年来已累计生产原油１８８６７７×１...