基于立体视觉的平面圆参数高精度测量算法*

针对目前平面圆的圆心和半径测量方法存在的不足,提出一种基于立体视觉的平面圆参数高精度测量方法。该方法首先根据边缘分组算法和二次曲线椭圆拟合判别算法提取双目图像中的椭圆特征;其次利用分段立体匹配算法获取平面圆特征上部分点的三维坐标;最后通过三维平面拟合、坐标转换、平面圆拟合以及坐标反变换获取平面圆的圆心和半径参数。实验结果表明,该方法有效地减小了平面圆透视投影引起的畸变误差,提高了平面圆参数的测量精度。     

融合残差Unscented粒子滤波和区别性稀疏表示的鲁棒目标跟踪

（目的）提出一种鲁棒的目标跟踪算法,将区别性稀疏表示模型应用于残差Unscented粒子滤波(RUPF)跟踪框架,从而实现对目标高效准确的跟踪。（方法）利用Unscented卡尔曼(UKF)滤波技术将目标的量测信息引入提议分布,并使用马尔科夫蒙特卡洛(MCMC)移动改进采样结果,提高了滤波的精度,同时有效防止了粒子的退化和贫化。基于稀疏表示建立区别性的目标观测模型,引入的背景成分可以增强算法分辨目标与背景的能力。采用可变方向乘子法(ADMM)解决稀疏表示中的L1优化问题,有效的提升了算法的执行效率。（结果）通过和其它跟踪算法一起对标准测试视频进行的大量定性与定量的实验表明,本文提出的跟踪算法的跟踪精度高于一些常见的跟踪算法,同时其时间复杂度低于传统的几种基于稀疏的跟踪算法。（结论）随着硬件技术的不断发展,UKF滤波技术的速度不断提升,保证了本文算法可以在较高准确率下有更快的执行速度。     

驾驶机器人数据采集系统的设计

针对汽车排放耐久性试验用驾驶机器人信号采集的要求,以提高数据采集的可靠性和实时性为主要目的,设计了一种用于自动驾驶机器人的多路传感器数据采集系统,硬件部分主要由传感器、调理电路和数据采集卡ACL8112组成,软件部分主要包括数据采集卡驱动和功能函数,实现对汽车主要工况数据的实时采集。试验结果表明,该数据采集系统在20 ms的采样周期下工作正常可靠,较好地满足了驾驶机器人对数据采集的要求。     

用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法

提出一种用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法。建立了驾驶机器人车速跟踪多机械手/腿控制模型,在此基础上设计了驾驶机器人车速跟踪协调控制器,通过油门/离合器协调控制器实现了车辆的平稳起步和平顺换挡,通过发动机/制动器切换控制器实现了驾驶机器人对给定车速的准确跟踪。实车试验结果表明,提出的方法能合理地协调控制驾驶机器人的油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现对目标车速的跟踪控制,驾驶机器人完全能够代替试验人员进行各种汽车试验。     

基于光电编码技术的数字式车用燃油表的设计

为解决当前车用燃油表计量精度及非定量化等方面存在的不足,通过应用光电技术、数字编码技术于液位检测中直接采集燃油液位的数字信号的原理,开发出新型数字化燃油表.通过硬件和软件处理,增强了系统抗干扰能力,提高了测量精度和数字显示的准确性.     

基于车轮垂直动载的路面不平度识别研究

通过比较发现车轮垂直动载和语音信号在信号特点和处理任务上有很大的相似性,基于车轮垂直载荷的路面不平度识别类似于说话人识别技术.路面不平度识别的关键之一是特征提取.试验表明说话人识别中使用的过零点、全变差、方差和共振峰幅值特征参数可用于路面不平度识别.     

电厂地下管网工程设计、施工实践

地下管网的敷设为隐蔽工程，工程质量的好坏直接关系到企业的安全生产和正常运行。根据个人设计及施工现场设计服务的工作经验，分析工程出现问题的原因，并提供一些改进办法和处理意见，供工程设计、施工同行参考。     

图形点阵液晶编程技术及其在税控收款机上的应用

结合一种税控收款机用户界面的设计，讨论了利用MCS-51单片机在大屏幕液晶显示器上开发人机交互界面程序的方法，并具体给出了资源图标、菜单、进程条等效果的实现原理。对于类似应用场合的智能仪表的开发具有实用的借鉴意义。     

基于小波变换的车轮力传感器信号的去噪研究

在汽车道路试验中，通过多维车轮力传感器（WFT）可以测量每个轮所受的各维力和力矩。在测量过程中，信号会不可避免地受到各种噪声的干扰，而且，在将测量数据从车轮坐标系转换到车辆坐标系时，车轮转角的误差使测量结果产生了更严重的噪声。这些宽带随机噪声严重影响了车辆性能的分析。小波分析是一种信号的时间-尺度分析方法，特别适合于非平稳信号的分析，具有多分辨率分析特性，而且在时频两域都具有表征信号局部特征的能力。针对车轮力信号的特点，在MATLAB环境下编程进行车轮力信号小波变换去噪研究，试验结果表明，在选择了适当的小波基本函数和阈值的情况下，采用小波变换的闻值去噪方法对多维车轮力信号进行去噪处理，可以取得良好的效果。     

基于新型车轮六分力传感器的汽车道路试验系统设计与研究

提出了一种新的基于无线传输的车轮六分力传感器的设计方法，并依此研匍出一种新型汽车道路试验数据采集与分析系统。该系统能够在真实的行驶工况下对汽车车轮各维载荷及其他重要参数进行实时测量，提供可视化信息，方便研究人员在各种路面环境下对汽车的性能进行基于有效信息的评价和诊断。介绍了车轮六分力传感器的结构设计、整个试验系统的构成以及相关的信号处理和试验情况。试验结果证明了传感器测力的正确性以及整个系统的有效性。