六旋翼机器人运动控制与跟踪控制研究

为了在执行任务期间精确记录数据和稳定的飞行,多旋翼机器人机构需要能够执行长期任务和携带较重的载荷。针对这一问题,对六旋翼机器人关键技术进行了深入的研究。首先,高性能六旋翼无人机的运行需要飞行控制系统,介绍了六旋翼控制系统和本体的设计方法。其次,构建了四旋翼和六旋翼无人机的数学模型,对比了六旋翼与四旋翼控制系统的优缺点。六旋翼飞行器的飞行控制由推力和力矩完成,在俯仰,偏航和横滚分别对螺旋桨的速度进行运动控制。再次,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款跟踪控制系统,用一个PID测试控制器进行仿真。并在真实飞行中成功地测试六旋翼机器人,达到了一个理想的效果。而不是使用分析差异,避免跟踪控制器设计过程中的"差异扩展"。最后,仿真结果证明了所提技术的有效性和有效性。     

3-RRRU并联机器人运动学建模与误差分析

针对3-RRRU并联机器人控制精度问题,基于空间矢量法建立运动学正解模型以及误差模型,详细分析了机器人各结构误差源对控制精度的影响。仿真结果表明:驱动角度误差分布在0.001°～0.01°时,第一支链的驱动角误差对被控终端的精度影响最大为84.2um;连杆加工误差在0.01mm～0.1mm变化时,靠近动平台的被动杆为0.1mm时对被控终端精度影响最大,其最大误差值为137.2um;静、动平台的外接圆半径加工误差为0.1mm时,机器人终端最大误差为568.4um。因此,对于线性连杆加工误差和角度误差源,连杆加工误差对多支链、多连杆机器人精度的影响高于角度误差,且静、动平台的加工误差对机器人的终端控制精度影响最大,为后续机器人结构的最优化设计提供了理论依据。     

利用测量机器人进行联系测量的方法与精度分析

联系测量是进行矿山控制测量的一项重要工作，传统的联系测量是通过矿井定向和高程传递两种方式实现，对测量条件要求较高且测量误差较大。因此，随着测量仪器的自动化、智能化程度越来越高，需要开展自动化程度和效率高的联系测量方法研究。提出了采用测量机器人与陀螺全站仪联合进行联系测量的方法。分析了利用测量机器人测三角高程代替水准测量进行高程传递，以及利用测量机器人测导线和陀螺全站仪进行定向的精度。针对井上下连接测量时井下测量机器人寻找上部棱镜困难的问题，研制了连接专用工具，并结合工程实例进行了方法可行性验证。研究表明：该方法能够满足矿井联系测量精度要求，与传统方法相比具有技术可行、精度可靠、简单方便的优点，有较好的应用价值。     

国产2000m级水下插拔电连接器问世

水下连接器是保证水下设备正常工作的重要零部件之一,能够实现光信号、电信号和电能的传输,以及机械连接。日前,中天科技2000 m级水下插拔电连接器项目通过了江苏省工信厅组织的新产品鉴定,这意味着我国2000 m级水下插拔电连接器有望告别国外垄断。     

基于机器视觉的机车齿轮毂全自动双轴拧紧机的设计和应用

设计了基于机器视觉的机车齿轮毂全自动双轴拧紧机,根据拧紧工艺和扭矩控制原理实现对螺栓拧紧力矩的控制;通过丝杠变径机构,实现不同规格齿轮毂螺栓拧紧;利用机器视觉实现螺栓位置的识别以及初始位置的确定;讨论了自动拧紧机控制系统的硬件组成和软件系统配置,并介绍了防错、防漏功能的设计流程。螺栓自动拧紧机可提高装配精度和操作效率,降低工人的劳动强度。     

国内社区平疫民用无接触物流机器人配送可行性研究

此次公共卫生事件,为我国B2C的物流配送及社区管理模式提出了重大考验。因此,切实可行的"无接触配送"方案成为各大地产、物业公司重要的突围方向。在社区配送现状和社区物流机器人行业现状浅析的基础上,从民用室内外机器人研发、社区无接触配送路径规划、可操作性、服务效率、配套设施、人机交互六个方面展开研究和评价,并展望"平""疫"结合AI智能机器人配送无接触可行性方案及社区规划建筑设计(改造)要点。     

索尼toioTM(TPH-1000T 010)机器玩具

toio^TM(TPH-1000T 010)是由索尼互动娱乐公司设计及生产的机器玩具。该产品的设计理念为"动手玩玩具平台",旨在以寓教于乐的方式,培养儿童的自然创造力。孩子们可将积木、纸工艺品或其它物品放置于简单的块状机器人上,进行操控移动。这个独特的概念能扩展出多种游戏形式,例如战斗、赛车、运动、艺术及编写等,仅需更换相应的游戏卡片即可选择。