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1.
2.
针对应用视觉系统进行工件抓取时,工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题,提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息,通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系,建立“手眼”坐标关系,基于点云数据对工件识别与定位;提出改进遗传-鲸鱼混合轨迹规划算法,以控制工件抓取过程。对机械臂的3个重要关节进行了运动仿真与实验测试。仿真结果显示:改进的遗传-鲸鱼混合算法收敛速度更快,搜索能力更强,优化后的抓取时间比基本遗传算法优化的抓取时间减少了2.3 s。实验结果表明:基于点云识别的机械臂抓取成功率达到93.75%,极大提高了抓取效率,验证了算法的有效性。 相似文献
3.
感应电能传输(IPT)系统在采用分段供电模式时,由于跨区段处励磁磁场强度分布不均,总会引起负载端拾取功率波动,影响系统稳定性及性能。针对IPT系统跨区段供电的输出稳定问题,以LCL谐振电路并联的IPT系统为研究对象,设计一种基于双自由度鲁棒控制的恒压输出策略。借助广义状态空间平均建模方法,结合跨区段处的互感扰动规律,建立参数不确定性模型;基于广义混合灵敏度指标,通过改变输出加权函数增益,得到快速抑制互感扰动影响的H∞鲁棒控制器;在此基础上,推导并设计出用于修正参考输入的前置滤波器;实验结果表明,双自由度鲁棒控制不仅对跨区段互感扰动影响具有较好抑制作用,且能明显改善对参考输入的跟踪响应性能。 相似文献
4.
在英力士淤浆环管工艺高密度聚乙烯(HDPE)装置上,由采用钛系催化剂生产PE100级管材专用HDPE转换成用铬系催化剂生产的过程中,使用钛系催化剂的停车期间以及使用铬系催化剂的开车期间,粉料输送至低压闪蒸脱气仓都会产生块状的聚乙烯,严重影响装置的正常运行;通过对块状聚乙烯进行密度与凝胶渗透色谱分析,发现结块的聚乙烯主要为低相对分子质量、低密度的聚乙烯粉料黏结物。停车期间,将第一反应器氢气进料量降低50%,提前终止1-己烯进料,从而完全消除结块的形成。 相似文献
5.
中等城市就业与居住空间组织特征及拓展模式——以广东省清远市为例 总被引:1,自引:0,他引:1
研究表明,城市用地、交通环境、同城效应等宏观因素和住房市场、学区房、通勤成本等中观因素对以清远市为代表的中等城市的就业与居住空间组织具有较大的影响,可采用居住新城先导、产业园区带动、综合配套更新、对外交通导向和同城效应影响五种模式来推动我国中等城市的就业与居住空间拓展,以促进城市就业与居住空间的平衡发展. 相似文献
6.
7.
8.
钴(Co)具有较低的电阻率、良好的热稳定性、与铜(Cu)粘附性好等优点,可以替代钽(Ta)成为14 nm以下技术节点集成电路(IC) Cu互连结构的新型阻挡层材料。化学机械抛光(CMP)是唯一可以实现Cu互连局部和全局平坦化的方法,也是决定Co基Cu互连IC可靠性的关键技术。柠檬酸含有羟基,在电离后对金属离子有较强的络合作用,成为Co基Cu互连CMP及后清洗中的主要络合剂。文章评述了柠檬酸在Cu互连CMP及后清洗中的应用和研究进展,包括柠檬酸对Cu/Co去除速率选择比、Co的表面形貌以及Co CMP后清洗中Co表面残留去除等方面的影响,并展望了络合剂及Cu互连阻挡层CMP的发展趋势。 相似文献
9.
小的时候家人曾经给我买过一套火车玩具,那时这是我最好的玩具,它陪我度过了童年,至今令人难忘。说起蒸汽机车头来,它一直就是模型收藏的重要角色之一。这次制作是为他人代工的小号手BR52蒸汽机车火车头模型套件。 相似文献
10.
T-35型坦克的开发工作在1932年2月28日展开。同年8月20日,T-35-1型坦克的第一个模型被试制成功。9月1日,它在苏维埃的一个特殊的委员会上被展示出来,给委员会的所有成员留下了深刻的印象,T-35-1看起来特别像英国的A1E1“独立”5型战车坦克。它设计配置一门火力强大的76.2mmPS-3火炮和一挺DT机关枪,但是由于PS-3型火炮的缺乏,用一门威力小的火炮来替代PS-3火炮。后来,仍然是因为同样的原因而开发出了性能优良的76.2mmKT火炮,终于填充了PS-3型火炮的空缺。雪地迷彩涂装T-35A型坦克是在世界的惟一的5炮塔坦克,它的布局为多炮塔车辆中最… 相似文献