粗根荨麻不同部位多糖的提取及其对巨噬细胞的调节作用

目的：研究粗根荨麻（Urtica macrorrhiza Hand.-Mazz.）不同部位粗多糖的含量及化学组成，初步评价其对巨噬细胞的调节作用。方法：利用热水提取、乙醇分级沉淀的方法分别制备粗根荨麻根、茎、叶粗多糖；通过高效液相色谱法分析其分子量及单糖组成；全波长扫描及红外光谱分析其结构特征；MTT法研究其细胞毒性；中性红染色法考察其对巨噬细胞吞噬活性的影响；Griess法和ELISA法分别检测其对巨噬细胞NO、TNF-α分泌的影响。结果：提取得到粗根荨麻叶（UML40、UML60），茎（UMS40、UMS60），根（UMR40、UMR60）共6种粗多糖，其中叶粗多糖得率最高为4.62%,UML40为占77.92%，茎粗多糖和根粗多糖得率分别为0.69%和1.13%；各粗多糖平均重均分子量从2.11 kDa到802.21 kDa不等，主要由D-Glc、D-Gal、D-Ara和D-GalA组成，但不同部位粗多糖的单糖组成摩尔比不同。此外，不同部位、不同分子量的粗根荨麻多糖免疫活性存在较大差异，其中UML40、UMS40、UMR40均能够显著活化巨噬细胞，促进其吞噬活性及NO、TNF-α...     

基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

基于竖缝式鱼道的鱼类上溯试验研究

为分析影响鱼类上溯的影响因素，基于竖缝式鱼道对19～27 cm体长范围内的鲫鱼开展连续上溯试验。通过物理模型和数值模拟相结合的方法，对鲫鱼上溯过程的位置与数值模拟得到池室内部的流速场和紊动能叠加分析，得到鲫鱼上溯所喜好的流速范围。试验结果表明，体长为19～27 cm的鲫鱼上溯所喜好的池室流速范围为0.091～0.524 m/s,试验中水流的紊动能最大值为0.035 6 m²/s²,小于0.050 m²/s²,属于低紊动能区，适合鱼类上溯，鱼类在上溯过程中会寻找流速和紊动能低的地方进行上溯。研究成果可为其他鱼类上溯提供参考。     

双足机器人五质心模型的预测控制实现方法

为提高双足机器人的步行性能，提出了基于五质心模型的预测控制实现方法。该方法按照机器人的结构，将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心，并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式。应用模型预测控制方法，控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹。为验证算法正确性，进行了3D动态仿真实验和现实环境中步行实验。实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比，证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度。     

基于反投影带垫板的网孔板数控渐进成形

针对成形工具头直接对网孔板进行挤压存在的问题,提出了一种基于垫板的网孔板数控渐进成形方法。通过在网孔板上放置一张垫板,使成形工具头间接挤压网孔板,消除成形工具头和网孔板之间的摩擦力,进而避免网孔板产生划痕或破裂。此外,针对恒定层间距等高线成形轨迹不太适合网孔板平坦区域成形的问题,提出了基于反投影的等高线轨迹生成方法。在等高线轨迹比较稀疏的平坦区域,利用反投影方法插入等高线,使该区域的等高线轨迹稠密化,从而使该区域也能被均匀挤压。成形实验结果表明,基于反投影带垫板的网孔板数控渐进成形方法有助于提高网孔板的成形质量。