自校正PID控制在雷达天线控制系统中的应用

为了提高雷达位置伺服系统的跟踪能力,缩短系统的响应时间,在原模拟伺服系统中加入计算机作为控制器.系统采用自校正PID控制方法对雷达天线进行位置跟踪,避免了一般的数字PID控制时参数无法在线调整的缺点,并通过Matlab进行了仿真.仿真结果表明,所设计的控制器应用在雷达伺服系统中能达到满意的控制效果,响应速度较快.     

基于模糊自适应PID控制的猎雷声纳基阵姿态稳定系统

本文根据声纳基阵姿态稳定系统的性能指标和动态要求,分析和设计了声纳基阵的控制回路,并用带前馈的模糊自适应PID算法实现声纳基阵姿态稳定系统的控制。对设计的系统用MATLAB语言进行了仿真,仿真结果说明系统具有良好的控制性能,较好的满足了被控对象对各项性能指标的要求。     

光盘机聚焦伺服控制系统的设计及仿真研究

对光盘机聚焦伺服系统作了描述，并给出了基子频率特性的补偿网络的设计方法。在建立系统离散相似模型的同时，作了数字控制器设计。建立了系统各环节的离散化仿真模型，并对几种离散化方法作了比较研究。对整个聚焦工作过程进行了仿真。     

交流伺服系统可重构控制器的仿真研究

在交流伺服系统控制领域中，交流伺服系统控制器多为一个控制环一种控制策略。这导致了它的应用范围较窄的缺点。为了克服这缺点，提出一种交流伺服系统可重构控制器的设计方法，该控制器的各个控制环由多种控制策略组成。在应用时，根据伺服系统对性能的要求，结合文中给出的控制器策略选择依据和设计过程。对控制器的策略进行灵活重组，形成新的控制器以满足系统期望的性能要求。用MATLAB建立系统的仿真模型并对提出的可重构控制器的设计方法进行仿真分析，仿真结果证实这种方法是有效的。     

声纳基阵单自由度伺服回服中自组织模糊控制器的设计

声纳基阵单自由度伺服回路由于本身元器件的因素及受海浪的作用，是含非线性环节环的参数时变的复杂系统，本文采用自组织模型控制器作为回路控制器建立双回路伺服系统，实现了系统对高速，高精度和强鲁棒性的要求，仿真结果表明系统达到了预期的技术指标。     

基于FIR／ⅡR型数字滤波器提取数字微分信号

为从噪声干扰中，提取出较纯净的数字微分信号实际控制系统的需要，采用FIR型和ⅡR型数字滤波器对数字微分信号进行滤波，并结合死区，惯性等非线性坏死，改善数字微分信号品质的方法，为验证所设计方法的准确性，在MATLAB平台下对所设计的系统进行了数字仿真，并给出了仿真结果。该方法原理简单，便于工程应用。     

基于陷波器参数自调整的伺服系统谐振抑制

针对永磁交流伺服系统中的柔性传动环节,建立电机——负载二质量模型,通过对模型的Simulink仿真分析阐述系统机械谐振发生的机理。为抑制伺服系统的机械谐振,根据对伺服系统谐振的定量分析,结合对电机速度误差信号的快速傅里叶变换（FFT）分析,设计自动调整参数的陷波滤波器,并进行仿真实验与实际实验。实验结果证实理论分析的正确性和所设计陷波器的有效性,在传动环节的刚度、阻尼和负载惯量不尽准确的情况下,相关仿真结果验证所设计陷波器依旧有效。     

MATLAB 平台下数字信号优化处理及其仿真

以某型混合控制系统为例,在Matlab平台下,研究了卡尔曼滤波理论对数字微分信号降噪优化处理的可行性、方便性和有效性.首先对数字微分信号算法进行设计,并通过数学仿真验证了所设计的数字微分算法的有效性;然后运用卡尔曼滤波理论,设计了自适应卡尔曼滤波器,对某型混合控制系统的数字微分信号进行了滤波优化处理;最后,为验证卡尔曼滤波器对所设计系统的有效性,对所设计的系统进行了数字仿真,并给出了系统仿真框图和部分仿真结果.从仿真结果看,卡尔曼滤波器对该类数字信号的降噪优化处理是可行的、有效的.     

卫星在轨运行实时视景仿真系统研究与实现

针对数字仿真程序的不足，在充分发挥视景仿真直观逼真效果的基础上，利用已有的数字仿真程序，将卫星轨道、姿态动力学与计算机图形学相结合，基于软件平台MuhiGen Creator和Vega开发出卫星在轨运行的实时视景仿真系统。该文对该系统的设计和实现进行了详细的描述，论述了系统主要功能和总体框架、场景的几何建模和运动建模、覆盖区域建模、运动实体的数据驱动、Vega和OpenGL的混合编程、视点的控制、经纬度的动态显示等关键技术。仿真结果表明，该系统能够逼真的展示出卫星运行的全过程，并且满足系统仿真的实时性要求。     

基于PWM伺服控制及LQR的两轮自平衡移动机器人

研究两轮直立式自平衡机器人的系统结构及PWM直流伺服控制系统,加入伺服系统使得电机控制变得容易,机器人的控制也变得更加有效,并对其进行了仿真和机器实验.系统由运动装置、姿态监测传感器和控制器构成,左右车轮由2个带有光电编码器反馈的高精度直流伺服电机分别驱动,采用晶体管脉冲宽度调制(PWM)直流伺服控制系统,姿态监测使用陀螺仪和倾角传感器.建立系统的数学模型,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器(LQR),系统具有良好的鲁棒性和稳定性.通过实验验证了系统的稳定性.一种真正的仿人型机器人实现各种灵活的行走控制,表明了系统建模、引入伺服系统和控制器设计的合理性和有效性.     

硬盘电机伺服系统的低阶鲁棒控制器设计

针对模型不确定情况下硬盘电机伺服系统的精确控制问题,给出了硬盘电机伺服系统的控制关系模型.采用优化H∞控制技术设计了简单高效的鲁棒控制器,并通过控制关系模型估算和闭环控制器衰减使控制器降阶,可以降低控制器设计的复杂度,有效改善系统频率响应,满足设计带宽要求.仿真实验结果表明,系统能够提供的最大带宽和设计带宽相一致,说明了低阶鲁棒控制器的有效性.     

一种基于结构自适应控制的伺服系统研究

从结构自适应控制(VSAC)原理出发，提出一种高性能伺服控制系统的设计方法，讨论了结构自适应控制的设计规则，并对所设计系统的性能进行了仿真分析。分析结果表明：所设计系统具有良好的控制鲁棒性与伺服性能。     

一种变结构伺服控制系统的研究

从变结构控制（VSC）原理出发，提出一种基于VSC技术的伺服控制系统的设计方法，讨论了结构自适应控制的设计规则、滑模线参数以及控制律的确定方法，并对所设计系统的性能进行了仿真分析。分析结果表明所设计的系统具有良好的控制鲁棒性与伺服性能。     

光电轴角编码器在飞行仿真伺服系统中的应用

介绍了一种将光电轴角编码器用于飞行仿真伺服系统设计的新方案,并给出了系统的实现方法。阐述了光电轴角编码器的编码解算原理,研究设计了一种四倍频判向调理电路,飞行仿真伺服控制系统整体结构采用三闭环控制。实验测试结果表明:设计的光电轴角编码器及其四倍频判向调理方案的伺服系统具有控制精度高、稳定性好、鲁棒性强等优点。     

基于DSP鲁棒PID控制器的电液位置伺服系统电模拟仿真研究

设计了一种基于灵敏度函数的鲁棒PID控制器,并以DSPTMS320F2812加以实现。为了验证该控制器的鲁棒性能,根据电液位置伺服系统的数学模型,设计了研究对象的电模拟仿真器。通过鲁棒PID控制器对电液位置伺服系统进行电模拟仿真实验。仿真实验结果表明：该鲁棒PID控制器在电模拟仿真器电路参数发生一定的变化时,具有很好的鲁棒性能。     

永磁同步电动机的鲁棒MR-ILQ 最优电流控制

提出了永磁同步电动机鲁棒参考模型逆线性二次型最优电流控制系统的结构和数学模型，设计了最优电流控制系统的伺服控制器，分析了系统的鲁棒稳定性和鲁棒跟踪性能．以内埋式永磁同步电动机为例，对系统进行了仿真研究．仿真结果表明，系统对参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性，可以实现高精度的电流控制和动态解耦。     

Robust adaptive controller with disturbance observer for vehicular radar servo system

In vehicular radar servo system, parameter variations of the executive motor and external disturbance uncertainties have great effects on the position tracking precision of the system. In this paper, a robust adaptive controller with disturbance observer is designed for vehicular radar servo system, which combines the merits of disturbance observer, adaptive backstepping method and sliding mode control. The system is modeled, and a disturbance observer is employed to observe and compensate for the unknown uncertainties. Adaptive backstepping method is used to design the sliding model controller to guarantee the global stability of the overall system. Simulation results show that the proposed robust adaptive controller has good performance in position tracking and enhances the robustness of vehicular radar servo system while observing the uncertainties precisely and quickly.     

控制力矩陀螺框架伺服系统期望补偿自适应鲁棒控制

本文针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的参数不确定性、摩擦非线性及外部干扰问题,提出了一种考虑LuGre摩擦的自适应鲁棒控制方法.针对陀螺框架伺服系统未知惯量和阻尼系数、LuGre摩擦参数不确定性及未知外部干扰上界,设计参数更新律对其进行估计.在此基础上,为提高系统对不确定参数及未知干扰的鲁棒性,设计带有期望补偿的自适应鲁棒控制器,可实现对LuGre摩擦非线性的精确补偿,同时减小测量信号噪声及外部干扰对系统的不利影响.应用Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的稳定性.对挠性航天器姿态机动控制的仿真结果,验证了所提方法的有效性.     

荷载不确定移动机器人视觉伺服系统鲁棒预测控制

考虑具有可见性约束和执行器约束的载荷不确定移动机器人视觉伺服系统,提出一种鲁棒视觉伺服预测控制策略.首先将该移动机器人视觉伺服系统建模为关于视觉伺服误差和驱动的不确定系统.其次,对约束的视觉伺服误差子系统,设计基于半正定规划的速度规划预测控制算法.该算法分为离线计算和在线调度两个部分,降低预测控制算法的在线计算量.而对...     

交流位置伺服系统的时间次优滑模控制器设计

为了提高伺服系统定位过程中的动态特性和鲁棒性,提出一种新的时间次优滑模控制器的设计方法。首先,借鉴时间最优控制对伺服定位过程中的系统状态进行规划,得到时间最优的位置和速度响应轨迹,从而保证定位的快速性。其次,针对传统时间最优控制鲁棒性差和工程实现较难等问题,根据期望的时间最优状态轨迹设计非线性滑模面,并采用鲁棒趋近律方法设计滑模控制律,实现了伺服定位的鲁棒时间次优控制,仿真结果验证了该方法的有效性。最后,在永磁同步电机伺服控制器开发平台中进行了实验分析,结果表明所提出的控制方法具有很好的动态响应性能和鲁棒