基于网络的工业机器人的仿真研究

依托StepRobot-SA1400,研究了OpenGL在机器人仿真系统的应用;通过CoDeSys编写SA1400 PLC控制器程序,基于TCP/IP协议实现PC或其他终端与机器人控制器的通信,实现了在PC对StepRobot-SA1400机器人进行在线控制;同时通过离线仿真功能,真实地模拟了实际机器人的运动情况,预测和减少了实体机器人在实际运行中出现的各种问题。     

OpenGL在机器人三维动态仿真系统中的应用

以DELTA并联机器人仿真系统为背号，阐述了利用OpenGL图形库实现机器人动态仿真的方法，并给出了详细的设计步骤和开发的仿真界面。OpenGL在该系统的应用对其他应用场合也具有一定的参考价值。     

OpenGL在工业机器人动态仿真中的应用

<正> 随着对机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展,机器人仿真系统作为机器人设计和研究的安全可靠、灵活方便的工具,在本领域发挥着重要作用。本文结合6R(旋转关节)焊接机器人,对6R机器人仿真系统的开发进行了探讨。并给出了开发的仿真界面和系统图形交互的过程。实现多自由度、多关节机器人的动态仿真,达到考查研究多自由度、多关节机器人的目的。1 开发工具和开发环境 本系统Windows9x/NT平台上开发,采用面向对象的编程技术,选用VC++60的编程环境。VC++6.0和windows9x具有相同接口,同时OpenGL被嵌入ndows中,不存在接口问题。同时OpenG的强大图形处理功能,便于我们图形建模,使它成为我们开发这套图形仿真系统的首选。 OpenGL是SGI公司开发的一套3D图形软件接口标准,是独立于操作系统和硬件环境的三维图形库,能十分方便地在各平台间移植,已成为开发计算机图形的工业标准。具体功能有:几何建模、坐标变换、颜色模式设置、光照和材质、图像效果、位图和图像、纹理映射、实时动画、互技术等。     

面向对象的机器人仿真与监控系统

通过对机器人的几何建模和运动学建模进行了研究,论述了使用VC6．0语言作为开发平台,以OpenGL三维显示技术完成三维可视化,以VRML作为外部机器人模型表示,实现运行时可交互的机器人三维实时图形仿真系统的开发技术与方法。系统通过网络与机器人控制器进行通信,实时接收机器人控制器发来的状态数据,将它们动态地以三维模拟方式显示,用户能够动态地监视机器人的运动状态,在必要时对机器人的动作进行控制,为其它机器人的研究提供通用的仿真与模拟平台。     

“穿地龙”机器人的计算机仿真系统研究

以“穿地龙”机器人计算机仿真系统为背景,研究了利用OpenGL实现仿真过程中的几个关键问题,同时编制了机器人运动过程的图形仿真程序,实现了机器人运动过程计算机仿真,获得了较理想的仿真结果,为进一步进行机器人研究工作提供了新的条件。     

基于OpenGL的四足机器人步态仿真系统

研究了OpenGL在四足机器人步态仿真系统中的应用，建立了一套完整的，具有交互性的四足机器人步态仿真系统，对四足机器人步态的辅助研究起了良好的作用。     

教学机器人图形仿真系统的设计与研究

在机器人运动学分析的基础上,建立HNc-1R工业机器人的数学模型,采用AutoCAD作为仿真系统的开发平台,并以其内嵌工具VBA作为开发工具,引入数学软件Matlab进行矩阵运算,实现了机器人的三维造型及动态仿真.仿真系统的实现对机器人的相关教学学习具有实际的应用价值.     

基于OpenGL的DELTA并联机器人实时动态仿真

该文以DELTA并联机器人三维实时动态仿真系统为背景，介绍了OpenGL图形库的功能和特点以及OpenGL与Windows图形接口的设置方法；在建立了DELTA机器人数学模型的基础上，重点分析了DELTA机器人的运动学，并给出了DELTA机器人运动学逆问题的详细数值解法；阐述了利用OpenGL和VC 6．0联合编程以实现并联机器人动态仿真的方法，并给出了详细的设计步骤和开发的软件界面；最后讨论了OpenGL在机器人仿真中的应用前景。用OpenGL图形库进行机器人仿真真实感强，因而具有较高的使用价值和良好的应用前景。     

六轴工业机器人在线误差补偿方法的研究

提出一种机器人动态误差在线补偿方法,用以提高机器人的轨迹精度。在机器人参数误差得到离线补偿之后,基于ANFIS构建自适应模糊神经网络轨迹控制器,建立在线补偿系统控制模型,通过ADAMS与Matlab的协同仿真对系统仿真分析;仿真结果验证了所提出方法的可行性。在自主研发制造的六轴工业机器人的平台上,借助于API激光跟踪仪对机器人末端跟踪测量,进行实验分析;实验结果验证了该方法的有效性。     

基于OpenGL的机器人数控作业的仿真

本文介绍了用OpenGL仿真机器人根据数控程序去作业的仿真系统。该系统以Visual C 6.0为开发工具．采用OpenGL技术，开发了对铜冶金炉快速热修机器人进行数控作业的仿真软件。该软件可以为验证数控作业程序的正确性、合理性提供有力的依据．大大地提高冶金炉维修作业效率。