变速鱼雷推进器动态模型理论研究

传统鱼雷推进器静态模型已无法满足变速鱼雷的建模需要，为了解决这一问题，在国内外学者研究的基础上，运用流体动力学方法，建立了鱼雷推进器比较精确的动态模型。该模型是以推进器来流速度和螺旋桨转速为状态变量，以电机施加转矩为输入，螺旋桨推力和转矩为输出的。     

固态惯性技术在鱼雷控制中应用的展望

本文在简述鱼雷控制和惯性器件技术的发展的基础上，提出了在鱼雷控制系统中应用固态振动惯性器件的一种构想，论证了其工程方案的优越性和实现性，以期开辟在 雷控制中的应用固态惯性技术的新途径。     

鱼雷控制与制导一体化技术综述

本文在阐述捷联式惯导的基本原理以及在鱼雷中应用的必要性的基础上,讨论了鱼雷控制与制导一体化技术及用捷联式惯导的特殊要求和亟待解决的问题。     

鱼雷非线性控制研究现状及展望

鱼雷系统是一个多变量、强耦合、时变参数的非线性系统。对其进行多变量非线性控制器设计十分复杂。本文概述了最新发展的非线性控制理论——非线性反馈控制、变结构滑模控制、耦合控制等在鱼雷非线性控制中应用研究的理论成果及进一步研究的方向。最后对鱼雷非线性控制技术作了展望。     

学术交流消息

应沈阳市流体传动与控制学会的邀请,华中工学院液压教研室胡庆超教授,自8月月11日至8月22日,在沈阳市举行了液压讲学活动,讲学内容如下: 一、状态空间分析。二、最优控制。三、系统辩识。     

YD—1型打桩机液压系统的特性分析

本文采用阻力特性分析法建立了YD-1型打桩机内差动液压系统油缸的运动方程,分析了系统参数对油缸冲击速度及加速度的影响。     

多无人水下航行器协同导航定位研究进展

介绍了多无人水下航行器(UUV)协同导航定位的原理,进而详细综述了国内外多UUV协作系统及多UUV协同导航定位系统的研究进展,重点研究和分析了水声测距及通信一体化、协同导航定位算法、协同导航定位观测、水下UUV组网等关键技术的研究特点和发展趋势。研究表明,随着海洋研究的不断深入,多UUV协同导航定位系统的发展将会更注重减小体积质量、适应复杂海洋环境和能源限制方面的研究。     

共同观测环境多UUV协同导航

协同导航方法是一种利用无人水下航行器(UUV)之间相对位置信息,提高配备低精度自定位传感器个体定位精度的方法。然而个体间相对位置的改变,即协同结构的不同,会导致不同的定位精度。当多个UUV由于相距较近,被在较远处的配备高精度定位传感器的另一UUV上的同一声纳同步观测时,即它们处于"共同观测环境"中,各个UUV所受到的噪声干扰具有相同或相近的性质。因此,可以利用误差间这种相关性对量测信息进行粗估计,再利用合适的滤波器融合粗估计量测与航位推算估计以提高配备低自定位精度传感器UUV位置估计的精度。最后的仿真结果显示了这种处理方法的有效性和一致性。     

基于移动长基线和误差修正算法的多UUV协同导航

在移动长基线（MLBL）定位结构中,虽可利用基于水声传播延迟（TOF）原理获取的量测信息和贝叶斯滤波器（如扩展卡尔曼滤波（EKF））提高低自定位能力无人水下航行器（UUV）的定位精度,但较高的测量误差会降低这种提高的幅度.根据水声通信的特点提出了一种相关性假设并构建了误差修正算法（ECA）,在设定条件下利用误差间的相关性减小量测误差,从而实现量测的粗估计.仿真结果表明,先粗估计量测值再结合贝叶斯滤波器,可显著提高配备低精度自定位传感器的UUV的定位精度.