一种多AUV集群猎雷的任务协调算法

提出一种集中式多AUV集群猎雷的任务协调算法,将雷区分解为若干平行的猎雷航线任务,并将这些航线任务分配给各个猎雷AUV执行,当猎雷AUV探测到水雷并在灭雷过程中损失后,未探测区域将作为一个新的航线任务分配给完成当前猎雷航线的AUV,直至全部猎雷航线任务完成。仿真研究表明在部分AUV损失的情况下,通过该任务协调算法,生存AUV的猎雷范围能够覆盖整个雷区。     

反鱼雷鱼雷拦截概率影响因素仿真分析

为研究影响反鱼雷鱼雷拦截概率的主要因素,根据想定的反鱼雷鱼雷拦截态势建立了鱼雷弹道模型以及舰艇规避模型,通过仿真计算,定量分析了探测误差、自导作用距离和自导扇面角对反鱼雷鱼雷拦截概率的影响。仿真结果表明,提高对来袭鱼雷的定位精度,增大反鱼雷鱼雷自导作用距离和自导扇面角,可以有效提高反鱼雷鱼雷拦截概率。     

基于新型浮点DSP的AUV导航计算机系统设计

为使自主水下航行器（AUV）导航计算机成本、功耗和体积达到最低,设计了一种基于TI公司新型数字信号处理器（DSP）——TMS320F28335的小型导航计算机,取代以往基于双处理器结构的同类系统,其浮点运算能力可满足导航计算要求,同时采用片内的6路A/D转换器,3路异步串口,2路控制器局域网（CAN）总线等资源完成数据采集和通信功能,外扩一片非易失性NAND FLASH实现大容量数据存储,高速数据交换通道可用于扩展高性能DSP阵列。仿真结果表明,在规定的周期内,系统可完成数据采集、接口通信、导航解算、数据存储等任务。该设计用单片处理器和最少的外围芯片数量实现了高性能的导航计算机系统。     

多AUV嵌入式控制结构的研究

AUV运动模型的复杂性、高维传感数据和计算密集的处理对其体系结构及其系统实时性提出了很高的要求.针对这种情况,文中设计了一种基于传感器的四层混合控制结构,并以实时操作系统VxWorks为软件平台开发AUV控制系统.研究表明,这种分层结构具有模块化的思想,且采用VxWorks设计软件使风险、成本以及开发时间都减至最小,能满足系统的要求.     

一种在较大初始数学平台误差角下提高AUV导航精度的新方法

如果发射冲击很大或者初始对准时间很短,可能导致自主水下航行器(AUV)中捷联惯导系统(SINS)的初始平台误差角比较大,特别是方位误差角大时,它成为影响AUV自主导航精度的重要因素.发射后利用捷联惯性测量组件(SIMU)和多普勒测速仪(DVL)的采样输出,同时实施航位推算(DR)和捷联罗经对准(GA)2种算法.当GA在短时间内水平调平后,直接修正DR的水平姿态角;当GA方位对准基本收敛后,计算GA方位与DR方位之间的方位误差,并借助于航迹相似性原理修正DR的方位角和位置,从而提高后续阶段的AUV导航精度.仿真结果表明,该方法可以修正由初始平台误差角造成的定位误差,但对与DVL有关的定位误差无效,修正后AUV定位误差下降到不修正的19.8%.     

基于水声传播延迟的主从式多无人水下航行器协同导航定位研究

多水下无人航行器( UUV)协同导航定位技术是解决海洋中间层水下导航问题的重要途径，研究了主从式多UUV基于水声传播延迟的协同导航定位问题。主从式导航结构中，主UUV内部装备高精度导航设备，从UUV内部装备低精度导航设备，外部均装备水声装置测量相对位置关系，利用扩展卡尔曼滤波算法融合内部和外部传感器信息，对从UUV进行实时定位。研究结果表明，利用UUV的相对位置观测，可以显著提高导航定位精度。     

一种粒子滤波SINS大方位失准角初始对准方法

针对捷联惯导系统大方位失准角的情况,分析了系统非线性误差模型,提出了基于最优重要性分布函数的序贯重要性采样粒子滤波(SIS-PF)初始对准方法,并进行了仿真研究.仿真结果表明,在大方位失准角初始对准中,基于最优重要性分布函数的序贯重要性采样粒子滤波器初始对准精度比无迹卡尔曼滤波器(UKF)提高了一个数量级,与序贯重要性重采样粒子滤波(SIR-PF)初始对准相比,该方法不但精度高,而且计算量小.     

基于滑模观测器的AUV传感器故障检测

针对AUV(自主水下航行器)模型的非线性特点,利用滑模观测器对其进行状态估计,并将观测器输出和传感器输出之差作为残差.为了降低误检的概率,设定了两个残差阈值,当残差大于较大的阈值时,立即判定有故障发生,当残差在这两个阈值之间时,系统发生报警,并将前一段时间的一组观测数据和传感器输出数据进行统计分析,判定是否有故障发生.这样既不会漏检大幅度故障,又能够及时检测出缓变故障,达到实时故障检测的目的.仿真结果说明了这种方法的有效性.     

战术导弹对点目标打击的最优决策

利用动态规划理论和最大命中概率准则，研究了一个主要目标（价值目标，文中假设为“点目标”）在一个次要目标（防守目标，通常为地空导弹连，文中也假定为“点目标”）防卫下，战术导弹对之两类目标打击的优化分配问题，给出了导弹对主要目标打击的最优策略，并对结果进行了分析和讨论。     

常规战术导弹对目标的优化配置研究

首先对兵力交换模型进行了简要介绍，在此基础上，运用兵力交换的思想，建立了常规战术导弹对目标优化配置模型，从宏观角度研究了常规了常规战术导弹对目标的最优分配问题，并对模型中存在的一些问题进行了分析和讨论。