一种充分利用预测信息的广义预测控制律

提出一种充分利用预测信息的广义预测方法，用控制增量的变化趋势对由开环最优控制求出的控制量进行修正，有效抑制超调，兼顾控制的跟踪速度，改善了过程的动态品质。控制算法简单，在线计算量小，仿真结果说明了算法的有效性。     

低信噪比混沌信号的维数计算

维数的分析与计算在混沌信号处理中有着重要作用，而基于Hausdorff 维数理论的G－P算法在计算混沌吸引子的关联维数时存在抗噪声干扰能力差，运算时间长等缺点，通过对重构空间引入奇异谱分析，将状态矢量变换到一组正交坐标系，进而设计其关联维数，克服了原算法的不足，同时具有可靠性高，易于实现等优点。     

基于Lyapunov指数的水下目标信号混沌特征提取

以Takens定理为基础，通过对几种不同类别舰船信号采用相空间重构，建立了混沌分析的数学模型，研究了它们的相空间轨迹结构并计算最大Lyapunov指数。结果表明，不同类别的般船信号具有不同的空间轨迹，且对应不同的最大Lyapunov指数。这一结果为水下目标信号的检测与识别提供了新的理论和方法。     

AUV水下分离运动及分离方式研究

自主式水下航行器是由载荷和运载体组成的一个多体系统，在载荷被释放时要保证其不能和运载体发生碰撞。推导了载荷和运载体初始位置和初始攻角的计算模型。在此基础上，对载荷在推冲分离方式和重力解脱方式下的运动进行了仿真和分析，结果表明，在推冲分离方式下，载荷的上浮运动和俯仰角的变化规律使其与运载体相撞的机会增加；重力解脱方式下，由于裁荷没有上浮运动且具有合适的姿态，从而使得分离非常安全。仿真结果与试验数据的一致性，验证了所建模型的实用性与有效性。     

自主式水下航行器控制技术新进展

自主式水下航行器是一个复杂的智能化机电系统，是能够在复杂的海洋环境中自主执行各种任务的无人平台。近年来，自主式水下航行器（AUV）控制技术取得了长足进展，本文较全面概括了近年来国内外在AUV控制技术领域的最新进展，主要包括基于控制器设计的建模、推进器建模与控制、动力定位控制、推力矢量控制、欠驱动控制等方面，然而目前AUV控制领域面临的难点主要在模型不确定和扰动不确定、传感器信息不足以及欠驱动系统的本质特性（例如可控性）及其控制方法等方面，还需要人们为之付出不懈的努力。     

IMMAS算法在复杂环境下路径规划中的应用

移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域.文章将改进的MMAS蚁群算法引入路径规划,在栅格法建模的基础上,改进初始蚁群设置,使用可变的终点定义,终合考虑可选点与终点的距离、可选点的被访问次数以及各可选路径上的信息素强度来设计启发式因子,使用奖励机制更新信息素,动态确定最大最小信息素范围,建立了一种新型优化算法.仿真结果表明,利用改进的MMAS算法,可充分发挥蚁群算法的优越性,并减小了陷入停滞状态的可能性,快速搜索到最优解.     

Bayes数据融合方法及其在水下目标检测中的数学仿真验证

对基于Bayes判决法的模式分类方法进行了理论分析,将多变量Bayes模式分类方法应用于决策信息融合过程,证明了用多传感器测得的多维信息进行决策融合性能优于用单传感器测得的一维信息。将基于Bayes判决法的数据融合方法用于水下目标检测,能大大提高系统的目标检测能力,理论分析和数学仿真均证明了该方法的有效性。     

串并联谐振软开关IGBT变频器研究

提出了串并联谐振软开关变换器新型拓扑结构,采用８０９８单片机及三相ＳＰＷＭ波形生成芯片ＳＬＥ４５２０,设计了串并联谐振软开关ＩＧＢＴ变频器系统。详细讨论了谐振环节谐振频率及谐振元件参数的计算及选取方法;给出了谐振环节的控制方法及电路,分析了系统工作的可靠性。实验结果证明了该串并联谐振软开关ＩＧＢＴ变频器原理的正确性。     

AUV近水面运动非线性观测器设计

针对AUV近水面低速运动中的波浪扰动问题,基于无源性原理设计了一种非线性状态观测器.观测器可以从包含高频运动信号、低频运动信号以及传感器噪声信号的AUV综合运动信号中估计出AUV的低频运动信号以及环境扰动作用力.该观测器克服了传统的线性化Kalman滤波器的缺陷,直接针对AUV的非线性模型进行观测器设计,用李亚普诺夫稳...     

语音增强中小波收缩参数选择分析

小波收缩用于语音增强时,收缩参数直接关系到增强效果.为了在小波语音增强中得到可靠的参数选择方案和选择原则,本文引入正交试验方法,并通过正交试验结果修正方法得到可分析的数据结果,再根据数据结果进行最优参数组合和参数重要性分析.分析发现,阈值算法和阈值函数对语音增强的结果有重大影响,且重要程度受到浊音/清音等语音性质的影响;SURE阈值算法和软阈值函数是较好选择.本文还得到了其他小波增强参数的相关结论.