基于混合式多智能体系统的协作多机器人系统研究

针对各种先进制造模式对多机器人系统开放性、灵活性的要求，利用智能体(Agent)的思想，综合了集中规划与分布规划的优点，在局域网环境下，设计了用动态集中规划方法构造的混合式MAS(Multi-Agent System)协作多机器人系统．对机器人Agent的结构及各模块的功能进行了重点介绍．该混合式MAS的特点是：可以方便地动态增加或减少Agents；允许存在异构的机器人；并能够根据各Agent的运行状态和工作能力的变化，对任务进行重新分解和分配．系统实验结果表明，该系统较传统的机器人系统具有良好的开放性、灵活性和鲁棒性。     

6kV电抗器加装旁路开关的节能效果

本文就6kV电抗器在运行中存在的优缺点进行分析，找出降低电抗器能耗和改善供电环境质量的措施。并采用电抗器两端并联FSR高速开关，实现了节能降耗。     

基于矩保持法的彩色目标深度测量

提出了一种基于矩保持法获取彩色目标深度信息的新方法;算法首先通过改变摄像机的镜头焦距获得同一景物的两幅散焦程度不同的RGB图像;然后利用色差sobel算子将RGB图像转换为灰度边缘图像;根据矩保持法分别计算两幅图像边缘区域面积与整个图像面积的比值,进而得到景物的深度.算法不要求图像的准确聚焦,而且充分利用了图像的全部彩色信息,避免了使用灰度图像产生的信息丢失;实验结果表明该方法能够快速准确地获得目标的深度信息,方法实用有效.     

综自改造对微机保护重合闸回路的影响及改进措施

随着电力系统自动化程度的逐步提高,对旧变电站的改造越来越多,在新老设备的结合中都会出现这样那样的问题.特别是新的综自监控系统与一些老一代微机线路保护不能完全配合,从而影响重合闸等功能的正确动作.以220kV漯河变电站综自改造为例,从原理上进行了深入的分析研究,并提出了切合实际的解决方案。不仅节约了大量资金,而且保证了电网的安全稳定运行。     

基于双种群遗传混沌优化算法的最优时间轨迹规划

针对以最短运行时间为目标的工业机器人轨迹规划问题,提出一种基于混沌局部搜索的双种群遗传最优时间轨迹规划算法。首先以各个节点之间的时间间隔之和为优化目标,以各关节的角速度、角加速度和角加加速度为约束条件,利用五次多项式拟合规划的关节空间位置节点模拟机器人的运行轨迹;然后,利用双种群遗传算法全局搜索能力强、进化速度快和混沌算法局部搜索能力强的优点,提出一种基于双种群遗传混沌优化算法的机器人轨迹规划方法,规划最优时间轨迹;最后,以3自由度空间机械臂为例,验证了所提算法能够使机器人末端执行器的运行轨迹平滑且时间最优。该算法应用于机器人轨迹规划可以延长机器人使用寿命,提高生产效率。     

一起35kV电压互感器烧毁事故原因分析

文章针对一起35 kV电压互感器烧毁事故,通过理论分析计算,详细阐述了事故原因,并提出有效防范措施,为避免和防止今后同类事故提供参考。     

AmigoBot移动机器人上位控制系统的设计

针对AmigoBot移动机器人存在不支持本地可编程控制、只能作为网络终端的问题,提出了一种基于OMAP3530和Android嵌入式平台的AmigoBot移动机器人上位控制系统的设计方案;给出了该系统的硬件及软件结构,详细介绍了在OMAP3530上移植Android系统的过程:首先对Android系统进行裁剪,使其内核功能模块既能满足上位控制系统的要求,又不冗余;在裁剪后的Android系统的基础上,对AmigoBot移动机器人的Aria控制软件、无线通信等应用软件进行设计。实验结果表明,该系统解决了AmigoBot本地控制问题,提高了AmigoBot的扩展能力。     

热处理工艺对3Cr2W8V热作模具钢高温磨损性能的影响

观察和测试了3Cr2W8V热作模具钢经不同温度淬火(直接油淬)、回火后的显微组织和硬度,分析了热处理工艺对其高温磨损性能的影响。研究发现,淬火和回火温度对3Cr2W8V钢高温磨损性能有明显影响,其中回火温度比淬火温度的影响更显著;随着回火温度的提高,钢的硬度先升后降,耐磨性显著下降;随着淬火温度的提高,耐磨性先升后降;经1 050℃淬火+540℃回火的3Cr2W8V钢具有最好的耐磨性;在400℃高温磨损条件下,3Cr2W8V钢的磨损机制为典型的氧化磨损,高的硬度有助于减少基体塑性变形,降低氧化物膜的剥落数量,而过多未溶碳化物和晶粒粗大等因素则导致在一定磨损载荷下基体开裂,加速氧化物剥落。     

基于ARM Linux平台的CAN设备驱动程序设计与实现

针对移动机器人控制系统在实时性、可靠性方面的要求,提出了基于CAN总线的分布式控制系统方案,介绍了在核心数据处理单元S3C2410上扩展CAN总线设备的硬件接口设计,详细讨论了嵌入式ARM Linux上驱动程序开发的一般方法,以及CAN设备驱动程序的设计方法和具体实现。经实验证明,此系统结构简单,稳定性和可靠性强。