基于分割约束的α扩展体视算法

提出一种改进的基于图切割的体视算法.首先,定义一种具有鲁棒性和适应性的能量函数,并证明所定义的能量函数的图可构造性.该能量函数利用rank变换减少数据项的噪声干扰,利用基于颜色相似度的自适应截断线性模型保护视差的不连续性.其次,分析目前图切割体视算法的复杂度,提出一种基于分割约束的α扩展操作.该操作根据颜色连通区域内视差平滑的特征,减少像素视差的搜索范围,引进距离变换获取α的候选对应,作为每次扩展时构造图的顶点,从而减少图中最大流的计算量.最后,利用视差分布下降的顺序进行α扩展来降低算法的迭代总数.实验结果表明,以上改进可有效提高图切割体视算法的计算效率和匹配精度.     

基于网络编码的传感网多径路由模型分析

针对多径路由容易产生报文乱序和丢包现象,将网络编码技术引入到多径路由中,建立两种基于网络编码的无线传感器网络多径路由模型.通过源节点和中继节点的编码以及目的节点的解码,在报文乱序和部分丢包的情况下仍然可以恢复出源数据包,达到降低网络冗余度的同时,提高网络成功交付率.提出根据网络规模选择路由的思想进行仿真计算,结果表明两种模型适合于不同规模的网络.     

一种改进的多机器人协作实时FastSLAM算法

针对FastSLAM1.0中机器人缺乏自身定位测量修正引起的累积误差和FastSLAM2.0引入测量修正引起算法复杂度增加的问题,提出一种改进的基于辅助测量的多机器人协作实时FastSLAM算法,使用双机器人协同工作,领头机器人负责完成同时定位与地图构建任务,辅助机器人通过静态相对位置测量为领头机器人提供实时定位测量修正.该辅助测量方法不仅为SLAM任务执行机器人提供较准确的定位测量值,同时也避免了FastSLAM2.0算法中额外的算法复杂度问题.实验结果表明算法既可以获得较高的精度,而且方便可行,具有较高实用价值.     

重叠细胞图像分离算法的设计

在实际的细胞图像中,经常会遇到重叠现象（又称为聚堆）,即多个细胞聚一起的情形,这给后续的分析处理带来了困难,因此需要设计一个有效的算法,能够将这些重叠在一起的细胞群分离为单个的细胞,文中针对二值化的图像,提出了一个基于形态学的算法,该方法首先利用腐蚀操作,以确定聚堆细胞最终分离为单个细胞的个数,然后再根据腐蚀后的结果,在原妈的二值图像上找到了分离点,从而最终有效地将重叠细胞分离为单个细胞,文中主要     

整合原始人脸图像和其虚拟样本的人脸分类算法

人脸识别作为最具吸引力的生物识别技术之一,由于会受到不同的照明条件、面部表情、姿态和环境的影响,仍然是一个具有挑战性的任务.众所周知,一幅人脸图像是对人脸的一次采样,它不应该被看作是脸部的绝对精确表示.然而在实际应用中很难获得足够多的人脸样本.随着稀疏表示方法在图像重建问题中的成功应用,研究人员提出了一种特殊的分类方法,即基于稀疏表示的分类方法.受此启发,提出了在稀疏表示框架下的整合原始人脸图像和虚拟样本的人脸分类算法.首先,通过合成虚拟训练样本来减少面部表示的不确定性.然后,在原始训练样本和虚拟样本组成的混合样本中通过计算来消除对分类影响较小的类别和单个样本,在系数分解的过程中采用最小误差正交匹配追踪(Error-Constrained Orthogonal Matching Pursuit,OMP)方法,进而选出贡献程度大的类别样本并进行分类.实验结果表明,提出的方法不仅能获得较高的人脸识别的精度,而且还具有更低的计算复杂性.     

一种基于多智能体系统的机器人群组织形式

提出了一种基于多智能体的机器人群高层的分层式组织形式及运行机制，它包括机器人组织的定义、组成类型以及组成的实现算法。机器人社会中的组员既可独立隶属于一个群体，也可动态分属于多个群体，该结构不仅有效地利用了资源，而且还可以提高系统的鲁棒性和抗毁性。     

B双空间几何中基于消隐点的摄像机标定

对比目前常见的CCD摄像机标定技术,采用了一种基于消隐点的摄像机标定方法。该方法基于射影几何中的B双空间几何概念,在充分利用二维棋盘格标定图像中点、线和面固有的几何关系与属性的基础上,通过改进的角点提取与计算,首先针对摄像机内参数中的横向焦距与纵向焦距进行计算,然后结合非线性优化方法对参数进行优化计算,从而求解出待标定摄像机的全部内参数。该标定方法具有操作过程简单和实验误差小的特点。     

基于多特征流形学习和矩阵分解的路面裂缝检测

针对单一属性特征的路面裂缝检测方法无法从复杂背景噪声中准确提取裂缝信息的缺陷,提出一种结合多特征流形学习和矩阵分解的路面裂缝检测算法。该算法首先根据路面裂缝子块的统计、形状和纹理特性抽取多重属性特征并构造多个流形正则项,将流形正则项嵌入于矩阵分解的目标函数中,采用交替迭代法在统一框架下实现裂缝子块降维和多特征自适应融合。为进一步提高聚类准确率,对路面裂缝图像采用各向异性算法增强得到少量有效样本标签,实现算法的半监督扩展。在公开数据集(Crack IT)和实际采集的沪宁高速(HN)路面图像库上的实验结果表明,该算法可以有效提高路面裂缝识别率,验证了算法的有效性。     

融合典型纹理特征的粒子滤波目标跟踪方法

针对图像目标跟踪中,跟踪窗口易受噪声扰动所产生的跟踪不稳定问题。创造性地结合多种典型纹理特征和粒子滤波算法,将其应用于实时跟踪领域。选择3种典型的纹理特征,即灰度共生矩阵纹理特征、幅值与方向加权的梯度纹理特征、局部二进制模式纹理特征进行跟踪实验。通过对比实验,在精度与速度两方面测试纹理特征作为跟踪特征的实际效果。作为跟踪中特征的选择,实验结果说明灰度共生矩阵纹理信息在抗扰动与实时处理方面表现出良好的属性特征。     

6LoWPAN网关的设计与实现

本文提出了一种基于6LoWPAN的传感器网关,并对网关中的硬件与软件设计进行了详细的论述与讨论.在小型实验平台上对本网关的数据包接收率、平均延迟时间以及平均消耗能量等性能参数进行了比较分析.实验数据表明,本网关能很好地实现无线传感器网络与IPv6网络的互联并保证其连续性.