水平井电缆牵引器滚轮与管壁压力的测量

水平井电缆牵引器滚轮与管壁之间的压力是进行牵引器结构设计和作业控制的一项关键参数。如果压力施加不当,滚轮将出现打滑或堵转。由于套管细长,滚轮与管壁的接触位置又不断在发生变化,因此压力测量的难度很大。笔者提出在套管上开窗口并用球头立柱支撑压板,使立柱与压板始终处于单面点接触状态,确保压板发生变形时立柱只受到压力。为防止压板从窗口掉入套管,将压板的两个侧立面加工为楔形,与窗口侧立面具有相同的锥度。研究介绍了测力系统的设计和工作原理,提出了有无预紧力2种情况下支撑立柱的压力计算模型,建立了测试系统,并对牵引器在套管内爬行时的压力进行了测量。根据得到的16根支撑立柱的应变值,计算和分析了压板和立柱上的压力分配。     

一种轮腿式变结构移动机器人研究

提出一种新型的轮腿式变结构移动机器人.将四足哺乳动物腿式运动方式与轮式机构相结合,实现了轮式、腿式、轮腿结合等多种运动模式.在对机械本体结构分析的基础上,阐述了各种运动模式的运动学模型和步态生成方法.开发了主控计算机人机交互系统和基于ARM和DSP的嵌入式运动控制系统,采用无线以太网建立控制、反馈通道,实现了机器人的遥控/半自主运动控制.实验表明该机器人具有较强的非结构环境适应能力.     

足球机器人视觉系统的图像获取优化研究

足球机器人视觉系统需在有限的计算能力下应对平台运动,场景变化,光照不均所引起的干扰,而图像的获取过程与此要求关系密切,在经典的图像处理算法基础上,分析了摄像机参数、传输速率、图像格式对图像处理算法及视觉综合性能的影响,提出了足球机器人图像获取过程的优化方法,并指明了足球机器人视觉系统各项性能提升的方向.     

内窥镜仿生机器人的研究现状与发展

论述国外内窥镜机器人系统的研究现状和成果,分别对自主内窥镜机器人系统、超微内窥镜机器人系统、胶囊内窥镜机器人系统、虚拟内镜技术和医用导管的应用研究进行了阐述,指出了内窥镜仿生机器人研究的重要意义和未来发展方向.     

基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展

对基于CPG的仿人机器人运动控制方法的仿生学基础及控制原理、特性进行了阐述,并从控制模型、控制体系、参数调节、与其它控制器的联合几个方面对该方法的研究进展进行了分析和总结,对其发展趋势进行了展望.     

基于禁忌算法的多目标无功优化

提出一种基于禁忌算法的多目标无功优化方法。在多目标优化中,包括了距离裕度和网损两项性能指标。首先在给定负荷增长方式的前提下,利用改进连续潮流法快速地找到电压崩溃点,进而求得当前运行点离崩溃点间的距离,并以此距离作为裕度指标,然后采用模糊集理论将裕度指标和网损指标两个目标优化问题转化为单目标优化问题,最后利用改进的禁忌算法对该单目标进行优化,使系统在满足约束的情形下既经济又安全地运行。文章在IEEE14节点系统上验证了该算法的优越性。     

极坐标与直角坐标形快速解耦算法的比较

对极坐标与直角坐标形快速解耦算法进行了详细的比较．并以计算实例说明．     

自动按频率减负荷装置各轮最佳断开功率的计算机算法

按极值原理推出自动按频率减负荷装置（ＺＰＪＨ）误差为最小的条件，然后联立求解ＺＰＪＨ装置总的减负荷功率与各轮减负荷功率的计算等式，求出恢复频率的最佳值，再求ＺＰＪＨ各轮的断开功率，此时的结果为最佳断开功率，即ＺＰＪＨ装置的选择性最佳。     

IEEEPES各技术委员会及其技术范畴简介

ＩＥＥＥＰＥＳ各技术委员会及其技术范畴简介１概述ＩＦＥＥ（ＴｈｅＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｓ）是总部设在美国的“电气和电子工程师协会”的首字母缩略词。它成立于１８８４年，是一个与电技术有关的...     

基于数学规划条件的粘连颗粒图像鞍点搜寻

鞍点在图像粘连对象分割的过程中起着非常关键的作用,目前已有若干以分割为目的的鞍点搜索算法,但在其简捷性、鲁棒性等方面仍有改善的余地。提出一种基于数学规划条件的颗粒图像鞍点搜寻新方法。该方法首先根据颗粒图像3维地貌化后得到的像素空间分布信息,利用数学规划原理提出颗粒图像的鞍点规划条件,然后根据其条件进行鞍点检测。将提出的算法应用在真实粘连颗粒图像上,实验结果表明,该算法具有较高的准判率,为颗粒图像的分割以及相关后续处理奠定了理论分析基础。