基于有限点展成法的正畸弓丝成形控制点规划

错颌畸形是目前常见的口腔疾病,固定矫治是治疗错颌畸形的有效方法,其中固定矫治技术的关键是正畸弓丝的精确化弯制。机器人利用其位姿的精确控制能力可以实现精确化的弓丝弯制,其中弓丝成形控制点的规划决定了机器人弯制正畸弓丝的成形精度。基于分段式的正畸弓丝数学模型,提出采用有限点展成法实现正畸弓丝成形控制点的位置规划,对基于有限点展成法的正畸弓丝成形控制点位置规划方案进行实验验证,对不同弦弧围成面积下弦弧差值对控制点数目和面积误差的影响规律,以及控制点数目和面积误差之间的关系进行了讨论,并提出基于斜率法的正畸弓丝成形控制点角度规划策略。基于患者临床口腔数据,利用自行设计的正畸弓丝弯制机器人实验系统,通过正畸弓丝弯制实验验证了正畸弓丝成形控制点位置和角度规划策略的有效性。     

浅析城市园林景观工程的规划设计

城市园林景观工程是城市文化外在表现的主要形式,也是城市建设的重点工程,本文从多方面、多视角对城市园林景观工程的规划设计进行分析和研究.     

水、风冷双冷却式冷渣器的调试与运行

通过对华能济宁电厂扩建工程440t／h循环流化床锅炉水、风双冷却式冷渣器结构特点、调试方法、运行方式的分析,为国内循环流化床锅炉冷渣器的配套、水、风双冷却式冷渣器的调试及运行提供参考。     

论有线电视在偏远地区的建设及发展

随着社会的发展，有线电视已经得到推广和普及，但是在一些偏远地区，有线电视的建设和发展却是不尽人意，还存在许多亟待解决的问题。本文就有线电视在偏远地区的建设和发展浅论自己的几点看法。     

基于ARM7的CANopen数模从站开发与通信实现

随着计算机技术、通信技术和控制技术的发展,工业现场总线对通信的实时性、可靠性和高速运算性能有了更高的要求。文章介绍基于ATMEL公司AT91系列ARM7高性能微处理器,开发CANopen通用数模I/O从站节点,大大提高从站数据传输和处理能力,并成功实现了与施耐德PLC主站之间的数据传输和实时监控功能。     

基于电磁跟踪与超声图像的介入机器人穿刺导航方法及实验研究

在超声引导的微创介入手术应用中,仅凭超声图像难以实现对手术针实时、准确的跟踪。利用电磁定位系统结合超声图像实现微创介入机器人的穿刺导航任务。超声图像用于确定局部病变的位置,电磁定位系统用于对手术针进行实时定位和跟踪。为使二者有机结合,提出了一种基于伯恩斯坦多项式的误差补偿方法,对跟踪误差进行补偿;采用N线模型法对超声图像进行标定,并以此为基础完成手术针与图像空间的配准,进而提出了虚拟进针路径的概念,实现了电磁定位数据与图像数据的融合。为验证所提方法的有效性和可行性,对超声系统与电磁定位系统的结合性进行了实验研究;搭建了前列腺微创介入机器人平台,进行了多种角度下的靶向穿刺定位实验。实验结果表明:在使用尼龙作为机器人本体材料、钛合金材质手术针的前提下,所提方法对假体穿刺的平均精密度为1. 14 mm,平均准确度为1. 62 mm,能够满足前列腺介入手术的临床精度要求。     

智能型板式换热机组的性能特点及应用

阐述了集板式换热器、循环水泵、补水泵、过滤器、管道、阀门、监测仪表以及控制系统于一体的智能型板式换热机组的性能特点及其应用实例 ,工程应用表明该机组有显著的节能效果和运行成本低等优点     

PROFIBUS远程诊断方法的研究

首先简要分析了PROFIBUS网络远程诊断的一些方法,然后论述了诊断网关的概念和实现方法.诊断网关介于PROFIBUS网络和以太网之间,能够实施在线诊断的功能.     

基于改进RRT算法的套管柔性针运动规划

运动规划是运动控制的基础,然而套管柔性针穿刺软组织的运动规划问题面临着巨大的挑战:一方面由于套管柔性针的运动是个非完整约束运动,另一方面要求套管柔性针绕过人体的某些生理结构障碍和敏感组织准确穿刺靶点。基于分析现有运动规划算法存在的不足,提出基于改进的快速探索随机树(RRT)的套管柔性针运动规划算法。提出贪婪启发策略并结合可达引导策略来改进传统RRT算法;引入直线段路径,采用直线、曲线结合的路径形式;同时考虑入射姿态的规划。基于套管柔性针的运动学模型,分别在二维和三维有障碍环境下进行仿真研究。结果表明,所提出的运动规划算法不论是在运算速度和收敛性上还是在路径形式和搜索的鲁棒性上都优于目前普遍采用的运动规划算法。这些优势为将来的实时运动规划奠定基础。最后对规划的路径进行了穿刺实验,结果证明实验路径与规划路径十分吻合,验证了所提出的路径规划算法的正确性和规划路径的可行性。     

SSD—1型搬动机器人的机械结构设计

本文介绍了一种水平关节式搬动机人械结构设计过程，一种双支单自由度手爪的设计也进行了详细的介绍，最后给出了具体的结构设计图。