双足机器人五质心模型的预测控制实现方法

为提高双足机器人的步行性能，提出了基于五质心模型的预测控制实现方法。该方法按照机器人的结构，将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心，并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式。应用模型预测控制方法，控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹。为验证算法正确性，进行了3D动态仿真实验和现实环境中步行实验。实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比，证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度。     

饮用天然苏打水主要质量要求探讨

本文提出了饮用天然苏打水的概念、界限值指标重碳酸钠、钠离子、重碳酸根离子、pI{值的数值范围及其依据。     

摩擦式提升机摩擦衬垫的研究现状

摩擦衬垫是摩擦式提升机的重要组成部分,详细地阐述了比压、滑动速度、温度、表面状态、材料性能和摩擦副形式等因素对衬垫材料摩擦性能的影响。介绍了摩擦衬垫摩擦、磨损机理及衬垫材料的研究概况。     

AB_5型储氢合金低温氢扩散行为研究

用恒电位阶跃法研究了低温下AB5型储氢合金中的氢扩散行为。研究表明,低温下放电深度为50%的AB5储氢合金中,氢扩散系数受阶跃幅值的影响不大,且随着温度的降低而减小,其数量级约为10-8,这是AB5储氢合金低温高倍率放电性能差的原因之一。     

糖精废水中铁的回收与纳米NiFe_2O_4的制备研究

以糖精废水中的铁为铁源,采用水热合成技术,利用硫酸镍与之反应合成纳米NiFe_2O_4,实现了糖精废水中铁的回收利用。以磁性纳米材料中NiFe_2O_4的含量为评价标准,采用响应面法探究了共沉淀pH、水热合成时间、反应温度和原料物质的量比[n(Fe~(3+))/n(Ni~(2+))]对产品中NiFe_2O_4含量的影响,得出最优合成条件:共沉淀pH=9;水热合成时间为12 h;水热合成温度为150℃,n(Fe~(3+))/n(Ni~(2+))=2∶1。在最优条件下合成的产品NiFe_2O_4质量分数为98%,糖精废水中铁资源回收率为95%。采用XRD、SEM和VSM等手段表征了NiFe_2O_4的结构与性能。该方法在高效回收了糖精废水中的铁资源的同时,又制备得到了具有吸附和催化潜力的NiFe_2O_4纳米材料,具有良好的经济效益和社会效益。     

YJC-Ⅰ型胶质层测定仪的研制

设计一种具有砝码加载自动化和杠杆平衡电动调节的新型胶质层测定仪,其硬件核心为89C51单片机,可通过89C51运用PID算法实现对试样温度的精确测量与控制。同时通过89C51与PC机通讯,可将由位移传感器测量结焦收缩变化体积的数据上传至PC机,并由PC机自动绘制曲线并计算出Y值。该仪器具有人机交互性强、控制精度高、稳定性好、使用方便等优点。     

Removal of Cd（II） by Nanometer AIO（OH） Loaded on Fiberglass with Activated Carbon Fiber Felt as Carrier

A new nanometer material, nanometer AlO（OH） loaded on the fiberglass with activated carbon fibers felt（ACF） as the carrier, was prepared by hydrolytic reaction for the removal of Cd（II） from aqueous solution using column adsorption experiment. As was confirmed by XRD determination, the hydrolysis production loaded on fiberglass was similar to the orthorhombic phase AlO（OH）. SEM images showed that AlO（OH） particles were in the form of small aggregated clusters. The Thomas model was applied for estimating the kinetic parameters and the saturated adsorption ability of Cd（II） adsorption on the new adsorbent. The results showed that the maximum adsorption capacity of Cd（II） was 128.50 mg·g^-1 and 117.86 mg·g^-1 for the adsorbent mass of 0.3289 g and the adsorbent mass of 0.2867 g, respectively. The elution experiment result indicated that the adsorbed Cd ions was easily desorbed from the material with 0.1 mol·L^-1 HCl solution. Adsorption-desorption cycles showed the feasibility of repealed uses of the composited material. The adsorption capacities were influenced by pH and the initial Cd（II） concentration. The amount adsorbed was greatest at pH 6.5 and the initial Cd（II） concentration of 0.07 mg·L^-1, respectively. Nanometer AlO（OH） played a major role in the adsorption process, whereas the fiberglass and ACF were assistants in the process of removing Cd（II）. In addition, the adsorption capacities for Cd（II） were obviously reduced from 128.50 mg·L^-1 to 64.28 mg·L^-1 when Pb ions were present because Pb ions took up more adsorption sites.     

基于虚拟仪器技术的工频X线机单元电路实验系统的设计

为了提高工频X线机电路实验教学的开放性和解决实验设备费用高、易损坏、更新慢等问题,研究并开发一套教学使用的工频X线机单元电路实验仿真系统,可以完成工频X线机电路实验课程的基本教学任务。结合工频X线机电路实验教学课程的需求,以工频X线机典型的单元电路为例,采用电路仿真软件Multisim仿真实验电路,虚拟仪器开发软件LabVIEW进行实验系统界面设计,并利用接口技术实现二者之间的通信联结,完成工频X线机单元电路实验系统的构建。设计完成后的实验系统能够仿真实际X线机单元电路的工作过程,学生可以在理论学习的基础上,利用此套系统进行X线机整流电路、限时电路、空间电荷补偿电路、容量保护电路、旋转阳极启动、延时及保护电路的实验。测试结果表明,该实验系统可以完成工频X线机单元电路实验课程中的电路参数测量、电路信号测试及参数显示任务,通过与真实单元电路实验箱的对比,证明了实验结果可以反映出真实的X线机球管电气特性。该实验系统有效地增加了学生的动手实践机会,可扩展性强,有利于探究性电路实验的进行,因此,将虚拟仪器技术用于设计和实现工频X线机单元电路实验系统是一种非常有效的方式,既解决了实验设备不足的问题,也为其他医学影像设备电路实验仪器的设计和研制提供新的思路。     

基于FPGA的新型高速CCD图像数据采集系统

介绍一种基于Actel公司Fusion StartKit FPGA的线阵CCD图像数据采集系统。以FPGA作为图像数据的控制和处理核心,通过采用高速A/D、异步FIFO、UART以及电平转换、放大滤波、二值化电路和光学系统实现对图像数据的信号处理,并运用Visual Studio C++和Microsoft公司的基本类库MFC实现对采集数据的显示、绘图、传输控制等。利用搭建的系统平台实现对物体尺寸的测量,通过对所得的数据进行分析处理,明确测量的精度和可以达到的水平。对该系统在实时监控中的优点进行分析。     

多段支持度数据频繁模式关联规则挖掘仿真

针对传统数据关联挖掘过程只适用于单段数据集,导致内存负担重、挖掘频繁项集效率不高等问题,提出一种多段支持度数据频繁模式关联规则挖掘方法.运用多支持度算法对数据集逐步搜索,数据集按照数据项的MIS大小有序排列,采用最小值作为最小支持度,确保该算法的地推性.构建FP_ tree树,利用FP_tree算法对待选项实施剪枝,从而准确挖掘出频繁模式的关联规则.仿真结果证明,多段支持度数据频繁模式关联规则挖掘具有较好的性能,有效提高了关联规则的挖掘效率.