窨井清淤机械手臂的研究

针对我国城市窨井清淤面临的问题,设计了一种窨井清淤机械手臂,用于城市窨井的清淤工作。主要介绍窨井清淤机械手臂的组成及工作原理,建立了窨井清淤机械手臂的模型并对窨井清淤机械手臂进行受力分析,同时完成窨井清淤机械手臂液压系统的设计和液压缸技术参数计算。     

基于PLC控制器的气动机械手设计

在工业生产中,机械手能够代替人手完成分拣、搬运、装卸等工作,不但减轻了工人的劳动强度,还提高了企业的自动化水平和生产效率。设计了基于PLC控制器的气动机械手,包括方案设计、气动系统设计、控制系统设计和程序设计,以PLC为控制核心,利用气压传动技术驱动机械手臂完成抓取和放置零件的动作,利用电机驱动机械手完成搬运的动作。通过样机的试制和系统的调试运行,表明气动机械手的设计方案是可行的,控制系统是稳定可靠的。     

基于S7-200PLC的二自由度气动绢花拾取机械手控制系统设计

设计了一种基于PLC的二自由度气动绢花机械手的控制系统,该系统具有两种控制方式:自动控制与手动控制。用PLC实现了电磁换向阀的控制,完成机械手手爪开合、手臂伸出以及吸盘与手爪下放等功能,并介绍了其硬件与软件的设计。     

冲床物料机械手设计应用

本文对送料机械手工作周期进行分析,提出一种具备行程倍增机构的机械手设计理念,利用编码器检测冲床滑块的安全高度,通过时序图法研究冲床和机械手的协调安全运行。事实证明,本文设计的机械手能够有效节省手臂运行时间,避免了碰撞事件的发生,实现了冲床的连续运行。     

基于MOGWO的拟人机械手连杆长度优化北大核心

针对拟人机械手在给定约束下提升运动性能的需求,根据可操作性和端部刚度性能指标对拟人机械手的连杆长度进行优化。首先,通过分析人体手臂的运动机理得到了手臂关节的运动范围。然后利用螺旋理论建立机械手的运动学模型,并基于运动学模型得到可操作性和端部刚度性能指标。考虑到提升可操作性与提高端部刚度性能之间的矛盾,建立了相应的多目标优化模型对连杆长度进行优化。基于MOGWO(multi-object grey wolf optimization)算法求解多目标优化模型实现了拟人机械手的连杆长度优化。     

移载机械手提升手臂装置的运动学分析(英文)

对全液压铅残极板移载机械手提升手臂装置进行运动学分析。通过对移载机械手提升机构进行建模并实现简化,采用正向运动学和逆向运动学的分析方法,建立起支撑杆的位移、速度、加速度与对应液压缸的位移、速度、加速度之间的关系。通过仿真软件对所得的运动学方程进行了验证,提高最终结果的准确性。利用所得到的研究结果,可以为移载机械手的动力学分析、运动轨迹规划和控制系统及液压系统的设计提供重要依据。     

基于S7-200 PLC的散热片自动化装配的控制系统设计

文章设计了基于PLC的散热片自动化装配的控制系统,该系统采用凸轮分割器传动的转盘来分配工装,用振动盘进行散热片和焊针的上料,采用光电开关进行信号的采集,用PLC实现外来信号触发的对电磁阀的顺序控制,完成了气动机械手手臂的竖直上升下降、手臂的水平伸出放回,手爪的开合,吸屑装置的开关等功能,同时通过三通开关实现了四台机械手的联动,使它们分别完成散热片和焊针的运送、夹紧电机的运动、以及成品的下料等功能,并控制电机进行散热片的钻孔和攻丝,介绍了相应的硬件和软件设计,该系统最终实现了自动装配,满足了工业需求。     

冗余度排爆机械臂作业空间的研究

针对在公交车体内部作业的7自由度排爆机械臂进行研究,利用三维建模软件对冗余自由度排爆机械手进行建模,使用D-H法对机械手臂建立坐标系,对机械手的位姿进行正运动学分析并建立手臂末端位姿矩阵。利用蒙特卡洛法对手臂末端作业空间进行研究,使用MATLAB软件进行仿真绘制出手臂末端在车体内部的点阵图,分析手臂末端作业空间和盲区,研究目标空间与作业空间的关系,为避免在盲区中作业提出手臂使用的优化方案。     

气动柔性五指机械手结构设计及其抓取实验

根据仿生学原理,仿照人手外形设计了气动柔性五指机械手。该机械手手指结构采用模块化设计,由自主研制的气动单向弯曲关节和多向弯曲关节通过连接盘串联组合而成。在建立的机械手气动实验平台上,完成机械手的抓取实验。结果证明该机械手动作灵活,具有较好的物形适应性,可以抓取球体、圆柱体和长方体等多种形状的物体。     

基于ADAMS的机械手臂运动仿真分析

利用Pro/E软件建立了机械手臂的三维模型,并通过插件MECHANISM/Pro对模型进行刚体定义,把模型导入ADAMS进行后续的约束和驱动添加,从而获得机械手臂的虚拟样机.然后对机械手臂的虚拟样机的工作域进行求解分析,并通过运动仿真模拟了机械手臂关节在实际作业过程中的驱动情况,得出其运动曲线,并分析和验证了所建立的机械手臂的运动方程的正确性.     

胫骨生物陶瓷复合材料的微结构增韧机理

扫描电镜观察显示胫骨是一种由羟基磷灰石和胶原蛋白组成的自然生物陶瓷复合材料.羟基磷灰石具有层状的微结构并且平行于骨的表面排列.观察也显示这些羟基磷灰石层又是由许多羟基磷灰石片所组成,这些羟基磷灰石片具有长而薄的形状,也以平行的方式整齐排列.基于在胫骨中观察到的羟基磷灰石片的微结构特征,通过微结构模型分析及实验,研究了羟基磷灰石片平行排列微结构的最大拔出能.结果表明,羟基磷灰石片长而薄的形状以及平行排列方式增加了其最大拔出能,进而提高了骨的断裂韧性.     

FeCrAIW电弧喷涂层组织的致密化研究

采用激光辐照对FeCrAlW电弧喷涂层的组织进行致密化处理,借助扫描电镜和X衍射对涂层的组织进行了分析.测试了涂层的显微硬度.结果表明:涂层组织致密度提高,孔隙率明显降低.随着激光扫描速度的增加,涂层的显微硬度降低.在较低的扫描速度下,涂层与基体之间形成互熔区,涂层与基体之间产生良好的冶金结合.     

Development of the technology of ultrasonic welding of components made of Capron tapes

The technology of ultrasonic welding of components made of Capron tapes producing welded joints with high strength parameters has been developed. The numerical values of the main parameters of the conditions of ultrasonic welding of the Capron tapes are determined. It is shown that the increase in the amplitude and welding pressure shortens the welding time. The experimental results show that the Capron tapes are characterized by geometrical homogeneity in both the transverse and longitudinal direction so that the welded joints can be produced both along and across the tape.     

钢材打捆机控制系统智能化技术的研究

钢材打捆机是一种用于轧钢精整工艺的新型自动化设备，其控制系统基于SiemensS7 PLC和TP7触摸屏。系统的智能化技术主要包括：液压高低压自动控制、在线监视、离线故障检测、多台设备协同工作、可视化人机交互技术。本文描述了这些技术的原理与实现方法。     

面向零件形状的计算机图形库的开发

论述了CAD技术中参数化设计的三种建模方法，重点介绍了基于特征的参数化建模原理。在此基础上，分析机械设计中的机构结构，归纳出其零件的几何特征构成。设计了机构CAD图形库，并提出了该图形库生成步骤和人机交互界面。     

高等教育国际化与中国高等教育施化力培育

本文从化层、化型、化向与化力等方面考察高等教育国际化的应然本质属性 ,描述与分析中国高等教育在国际化潮流中表现出的发展态势 ,针对种种态势提出中国高等教育核心施化力培育战略 ,以使中国高等教育乃至世界高等教育真正地走向国际化     

钢管穿孔机主减速机振动分析

宝山钢铁股份有限公司钢管分公司的穿孔机下辊主减速机在大定修前,减速机轴和下辊大电机的振动情况严重,诊断部门对该减速机进行了测振分析,结合对电机振动、减速机振动的频谱分析和对轴承的故障频率成分分析,找出了主减速机振动的原因是轴承损伤。该分析结果与解体检查的结果相一致。     

冲压件小螺纹底孔翻边参数的修正

结合长期的实践体会,分析了冲压件小螺纹底孔翻边参数,对冲压件小螺纹底孔部分翻边参数进行了有效的修正,修正后的参数在长期的运用中效果较佳。     

AGC系统液压缸位移传感器的软修正

针对液压缺模拟位移传感器LVDT存在增益漂移的问题，研究出一套校正方法。其特点是利用轧机上的压力传感器及电动压下位移传感器来校正液压缸位移传感器，得出修正系数k。修正后，AGC系统运行状态明显稳定，控制精度进一步提高。     

Modelling of processes of thermochemical treatment of metals: traditions of Russian scientific school

Abstract

The paper is devoted to 100th anniversary of the outstanding Russian scientist professor Yuriy Mikhailovich Lakhtin – the founder of the world-famous scientific school of surface strengthening of metals and alloys. Lakhtin's scientific school is recognised for its contribution into research of processes of thermochemical treatment of metals and especially of nitriding. Today at the Department of Metal Science and Heat Treatment of MADI his followers continue the traditions of Lakhtin's scientific school. The development of technologies of surface engineering is based on complex modelling of physical processes realised by thermochemical treatment of metals. Thermodynamic models describe the interaction between metals and components of saturating atmosphere and predict phase composition of diffusion layer. Diffusion models of kinetics of saturation of metals allow us to calculate the rate of growth of diffusion layer and regulation of its depth and structure. Structural models determine quantitative dependence between parameters of structure (grain size, dispersed particles, etc.) and mechanical properties. These models allow us to estimate the level of strengthening by control of structural specifics of strengthened layer. On the basis of this complex of models, new efficient technologies of surface strengthening are developed.