基于PC104的巡线机器人控制系统设计

本文介绍了高压输电线巡线机器人控制系统,实现了高压输电线巡线机器人的越障、线路检测、实时监控等功能。实验结果表明该系统运行良好,具有良好的可靠性和实用价值。     

输电线断股、损伤故障检测方法比较性研究

为了保证高压输电线线路的正常运行,及时对输电导线的断股、损伤故障的检测意义重大。综述了现阶段国内对此类输电线故障检测常用的方法:人工检测法、航测法、巡线机器人检测法,分析了各类检测方法的优点及实际应用中存在的问题。对巡线机器人检测方法进行重点阐述,分析了对比了现阶段基于红外传感器、电涡流、涡流和漏磁结合的巡线机器人三种检测方法,并在当前此类输电线故障检测方法的基础上,总结了输电线导线损伤、断股故障研究的发展方向。     

巡线机器人的爬行方案设计

为了对电力系统进行经济的，有效的维护和监测，需要对高压架空线进行定期的巡视，传统的人工巡视有难达到理想的效果。因此，需要研制一种智能化的巡线机器人来取代人工巡视，巡线机器人爬行方案的设计，是研制巡线机器人的基础，本文通过分析比较向种管爬行机构，结合巡线机器人的性能要求及工作环境确定的巡线机器人的一种爬行方案。     

架空电力线路巡线机器人的研究综述

回顾了国内外架空电力线路巡线机器人的研究现状 ,分析了几种巡线机器人的结构特点及存在的问题 ,详细探讨了巡线机器人避障、工作电源及线路故障探测等关键技术 .最后 ,展望了架空线路巡线机器人的发展趋势和应用前景 .     

架空输电线路巡线机器人越障过程运动学仿真分析

本文针对高压输电线路巡检作业,提出采用三臂结构的巡线机器人作业方案。根据该方案,进行了巡线机器人结构设计和运动学分析,利用三维参数化造型软件SolidWorks建立了该机器人的虚拟样机,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS对巡线机器人进行了运动机构仿真,模拟机器人的实际运动状态,通过模拟和分析,寻求巡线机器人的合理结构,验证了结构设计与动作规划的合理性,得到高压输电线路巡线机器人的合理设计方案。     

基于S3C2410 的视觉巡线机器人系统设计

针对常规的机器人巡线方法,如光电检测巡线,易受环境、光、场地等影响,适应性不强的缺点,本文设计了一种基于CMOS 图像传感器的视觉巡线机器人系统,并提出了一种新型的巡线技术。该机器人系统主要由核心模块、图像采集模块、机器人定位模块、电机驱动模块、人机交互模块等组成。详细介绍了各个模块的作用、工作原理以及具体实现。经实验验证,该机器人巡线实时性强、准确度高、稳定性好。     

基于RTOS的机器人巡线控制算法

机器人循线移动是当前机器人导航的一种常用方法。关于巡线算法的研究有很多，但多是研究算法本身，有不少算法设计精巧，实际应用中运行快速流畅，但可靠性并未有明显改善。而我们设计的机器人，巡线采用离散PID算法，实验测试和机器人竞赛结果表明，该算法具有响应速度快、巡线可靠、动作快速流畅和偏离航线率低等优点。     

基于AVR单片机的新型巡线机器人系统设计与实现

提出了一种基于AVR单片机Atmega8L为核心处理器的巡线机器人控制系统设计方案,详细介绍了颜色传感器MCS3AO在巡线机器人中的应用。本文给出了系统的硬件组成以及软件算法。最后通过实验论证:由此方法设计出的巡线机器人硬件电路简单,算法实现容易,机器人系统稳定,可靠性高,扩展性强。     

基于PID控制算法的自动巡线机器人的设计与实现

自动巡线移动机器人能在各种环境下独立执行巡线任务,适用于工业、农业、物流等领域。传统机器人在复杂或需快速响应的环境中效率低。为此,采用PID（比例-积分-微分）控制算法优化机器人的路径追踪和运动控制,提高巡线的准确性和稳定性。通过硬件和软件的综合设计,实现了一款基于PID算法的高效、稳定的自动巡线机器人,其设计的有效性通过装配、调试和实验得到了验证,为自动巡线机器人在各行业的应用提供了理论和实践基础,有助于扩大自动化技术的应用范围和提高效率。     

巡线机器人的发展与应用

本文在讨论电力线巡检常用设备和方法的基础上,分析了国内外巡线机器人、研究及应用现状.结合作者进行的具体研究工作讨论了巡线机器人的一般结构、控制方案,并提出了两臂机器人的故障探测、行为规划方案.     

一种网络容灾系统的设计与实现

提出和实现了一种网络容灾系统，采用两级容灾系统结构：网络服务系统容灾和网络存储系统容灾，将网络安全机制和网络容灾机制集成一体，整个系统具有很强的系统防护和灾难容忍能力，同时还改善了系统服务质量。经过系统测试，其系统功能和性能均达到予网络容灾系统的要求。     

系统虚拟化环境下客户机系统调用信息捕获与分析

针对当前方法无法对系统调用参数和返回值等信息进行捕获和分析的问题,在Nitro的基础上建立了一个实时监视客户机内系统调用的系统.该系统通过修改硬件规范和指令重写,实现对快速系统调用进入和退出指令的捕捉和分析.之后,结合VCPU的上下文信息和系统调用的语义模板解析各参数;捕获到系统调用退出指令后,则根据VCPU寄存器信息解析返回值.实验证明,与同类捕获系统调用的方法相比,该系统可以实时捕获客户机内的系统调用序列,解析得到完整的系统调用信息,包括系统调用名、系统调用号、参数和返回值.该系统还能区分不同进程产生的系统调用,并在宿主机中引入了不超过15%的性能开销.     

基于单片机系统的液体点滴速度监控装置的设计

本系统设计是以AT89S52单片机为核心,以键盘及红外对射式传感器作为输入系统,以1602液晶显示屏及电动机作为输出系统的智能化输液控制及检测系统。该系统主要由水滴速度测试系统、水速控制系统、显示装置、单片机系统、无线传输系统、键盘和报警等系统组成。     

性能优化在信息系统全生命周期中的研究

随着当今社会信息化程度的提高,企业对信息系统的功能和性能要求越来越高,系统的性能优化是依赖于信息系统分析与设计、系统开发、系统运行与维护、系统更新四个阶段. 在众多企业信息系统的设计和开发过程中,仅关注系统功能的实现,在系统优化方面考虑较少,将系统优化的重点放在系统运行和维护阶段. 这造成系统被“救火式”优化,只能治标不能治本或造成系统优化的成本巨大,甚至系统无法优化,导致系统不得不提前下线. 本文就如何在信息系统全生命周期的性能优化进行了一些探讨,提出各阶段性能优化的若干策略,并结合实际应用进行详细说明.     

列车网络控制系统研究

随着世界各国经济的发展,城市规模和人口规模的扩大,城市交通变得更加拥堵,许多发达国家在多年前就着手研究如何使用轨道交通解决城市的拥堵问题,地铁已成为当今城市交通的重要组成部分,地铁列车在运营过程中如何保证其运行状态能够实时受到监控,靠的就是列车网络系统;文章介绍了海外某项目的 网络系统结构、硬件配置;阐述了列车级控制、牵引系统、车窗系统、辅助系统、制动系统、空调系统、烟火系统等子系统的关键控制功能,并对系统的故障诊断功能、PTU功能进行了介绍;本项目网络系统的设计符合预期,系统硬件的性能完全满足功能需求,系统软件的可靠性、稳定性达到了列车运行要求.     

论高级Petri网系统的等价谱系

高级网系统简洁明了，在Petri网系统的应用中是非常有效的．本文讨论了高级网系统的等价变换，提出了高级网系统的两种极端形式——最高网系统和最低网系统，并且证明了所有高级网系统都可以构造与其等价的最高网系统和最低网系统．此外，还提出了高级网系统的等价谱系，旨在从理论上分析清楚高级网系统的本质．     

AIX审计系统研究

操作系统管理员越来越重视审计系统在安全领域的重要性。但如何配置和使用好审计系统是系统管理员所关心的问题。本文以AIX系统为例,介绍了审计系统的概念、AIX审计系统的命令,并通过实例介绍了如何配置AIX审计系统。     

复杂系统及其仿真研究——为庆祝中国计算机用户协会仿真应用分会成立25周年而作

连续系统仿真、离散事件系统仿真、连续一离散混合系统仿真,其应用科学业已相当成熟.不过,它们仅属于简单系统仿真,而简单系统只是复杂系统的特例.复杂系统是客观存在的,它是具有复杂性的系统.复杂系统的理论是一般性的科学,其内容包括现代系统论、非线性科学和复杂性科学.现代系统论的理论体系包含一般系统论、控制论、信息论、耗散结构论、超循环理论、协同学、突变论;非线性科学的理论体系包含混沌、分形、孤立子、模式形成;复杂性科学的理论体系包含神经网络、Agent、进化计算、L-系统、元胞自动机.复杂系统仿真正在逐步掀起复杂系统的面纱,不断推动复杂系统理论向前发展.至于现代系统论,不难找到专著.这里只是着重阐述复杂性科学和非线性科学的仿真研究.     

敏捷信息系统开发平台

建立支持信息系统不断进化的集成化开发平台是提高信息系统对需求变化的快速适应能力（即敏捷性）的有效途径。开发平台由参考系统及相关的开发工具（集）构成。参考系统是由系统构件构成的、满足一般需求的原型系统,相关开发工具（集）在对系统构件、参考系统进行管理与维护的基础上,根据需求或需求的变化,对参考系统或应用系统进行客户化或适应性维护,实现信息系统的敏捷性。     

The general architecture of adaptive robotic systems for manufacturing applications

Adaptive system often refers to the adaptive control system. In this paper, we discuss the adaptive system concept from an architectural perspective of the system. We use the robotic system as an example to illustrate the adaptive system concept, because the robotic system is a generic system underlying many manufacturing systems. Specifically, the paper presents our work on the development of a general architecture of the adaptive robotic system for manufacturing applications. The contribution of this paper includes: (i) elaboration of the concept of adaptive system and classification of means to make the system adaptive and (ii) formulation of a general architecture of the adaptive robotic system based on the criterion that the more system variants out of the architecture implies the more generality of the architecture. Throughout this paper, we use an industrial robotic system for illustration.