具有时变时滞的Lurie系统时滞依赖绝对稳定性新判据

考虑了一类具有时变时滞和范数有界不确定的Lurie控制系统绝对稳定性分析问题. 通过选取一个新的Lyapunov-Krasovskii泛函将整个时滞区间分为两段, 每段区间上定义了不同的能量函数. 并给出了由LMI描述的新的时滞依赖鲁棒绝对稳定性判据.     

ITU-T FG IPTV标准内容简介及思考

本文介绍了ITU-T FG IPTV前三次会议的标准制定现状,着重介绍了六个工作组在前三次会议上所取得的成果;并且对FG IPTV的标准发展趋势进行了分析,提出了自己的看法供参考.     

混响噪声下声源定位与跟踪的多特征自适应IMM粒子滤波算法EI北大核心CSCD

针对混响噪声下声源定位精度低和鲁棒性弱等问题,提出了多特征自适应IMM粒子滤波算法.该算法以麦克风接收信号的多特征作为观测信息,采用空时相关和迭代滤波建立了时延选择机制和波束输出能量优化机制,并在两者的基础上构建了似然函数以获得合理的声源位置信息.考虑到说话人运动的随机性,给出了自适应IMM算法,通过在线粒子集生成并将不同过程方差的模型进行交互来拟合说话人的不同运动模式,改善了说话人跟踪系统的稳健性.仿真和实测结果表明,所提算法利用了多特征定位信息的互补性,降低了观测误差不确定性对声源位置估计的影响,增强了随机运动声源跟踪系统的鲁棒性,提高了系统的定位精度.     

基于改进型非线性干扰观测器的爬壁机器人轨迹跟踪

针对爬壁机器人建模不准确及容易受外部扰动的影响造成位置及姿态误差的问题,提出了一种基于改进型非线性干扰观测器的轨迹跟踪控制方案.首先通过反演控制设计了一个运动学控制器为机器人动力学控制提供参考质心速度与角速度.其次应用改进型非线性扰动观测器作为前馈控制对建模误差及外部扰动进行估计,并保证扰动误差以指数形式收敛.最后针对引入干扰观测器的动力学模型设计了滑模控制器.该方案对外界干扰进行了快速补偿,并通过Lyapunov定理证明了其稳定性.仿真结果表明该控制方法对于克服建模误差及外界干扰具有较好的效果.     

一种割草机无刷电机高频注入启动策略研究

针对割草机电机在启动过程中转子定位精度低,加速阶段稳定性差等问题,提出了一种手推式割草机的无感无刷电机高频方波注入启动策略;采用将割草机电机的启动分为低速和高速两个阶段的方法,在不同采样点提取αβ轴系下的高频响应电流,用于转子位置估计,该方法无需滤波器,降低了位置估计误差;文章还在正负脉冲注入的基础上,提出了一种在电机首次启动时d轴极性的判断方法;利用STM32F302芯片搭建硬件实验平台,实验结果表明:改进的脉冲注入转子极性判别方法,能够准确判断转子极性,利用优化后的综合电流处理策略能有效地进行转子位置估计,提高精准度,符合割草机电机启动的要求.     

基于插值模糊控制的反应釜目标温度优化设计

为得到反应釜温度良好的控制效果,需克服反应釜温度控制系统的大惯性、时变与非线性特性.以常规模糊控制为基础,结合插值算法,设计了一种新型的反应釜目标温度优化方案.采用离线计算、在线查表的方式,使计算简便、控制简单.仿真结果表明,该方法具有控制精确度高、动态性能好以及跟踪能力强的特点.     

输出受限迟滞非线性系统的反步控制器设计

针对一类含有Bouc-Wen迟滞的输出受限非线性系统设计了反步控制器.首先分析了Bouc-Wen模型的特性并得到其上界值,然后设计了对称型障碍Lyapunov函数(barrier Lyapunov function,BLF),保证了BLF有界,从而满足了输出受限的条件,最后利用反步法设计控制器.该方法消除了迟滞引起的振荡和超调并且使得系统输出约束在设定的范围内,同时解决了迟滞和系统输出受限两个方面的影响,提高了控制精度.仿真和实验结果表明了控制方法的可行性.     

变结构双模数字控制算法的研究与应用

针对钢板宽度测控系统数学模型的特点，提出了一种变结构双模控制方法。该方法将线性控制与非线性控制有机结合，实现了钢板宽度的测量与优化控制。实际运行结果表明该方法可靠、有效。     

基于解耦控制的焦炉集气管压力控制系统

针对焦炉集气管压力系统具有多回路、强耦合、非线性的特点 ,提出了一种运用相关性分析法的解耦控制算法 ,并将该算法与变积分PI控制有机结合 ,解决了具有相互耦合的多座焦炉的集气管压力稳定问题。实际运行结果表明该方法简单实用 ,可靠有效。     

全自动液压压砖机CAD/CAE信息集成系统数据库的研究与开发

对全自动液压压砖机CAD CAE信息集成系统中的工程数据库的设计和实施进行了研究 ,分析了系统对数据信息的需求 ,提出了该系统数据库的E -R数据模型以及表的定义和结构关系 ,实现了压砖机CAD CAE信息集成系统。