基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

基于柠檬酸-铕纳米配位聚合物构建荧光探针快速检测汤煲中5’-肌苷酸含量

基于柠檬酸-铕金属有机纳米配体聚合物（citrate/europium lanthanide coordination polymer nanoparticles，Cit/Eu LCP NPs）构建快速检测肉品汤煲中5’-肌苷酸（inosine-5’-monophosphate，5’-IMP）的荧光探针。研究结果表明，5’-IMP对Cit/Eu?LCP?NPs有良好的荧光猝灭作用。在最佳条件下，该荧光探针在5’-IMP?2.5～200?μg/mL的质量浓度范围内呈现出良好的线性关系，检出限为0.17?μg/mL，且具备良好的抗干扰、稳定性和重复性。为了验证方法可行性，将该方法应用于实际鸡汤样品中的5’-IMP检测，测得加标回收率为97.85%～103.95%，可为快速检测肉品汤煲中5’-IMP提供新的思路和方法。     

稀土Ce对CL50D高速车轮钢力学性能及耐腐蚀性能的影响

以CL50D钢为原料,在实验室条件下,添加微量稀土Ce进行微合金化处理,用真空感应炉熔炼CL50D-Ce试验钢。结果表明:随着Ce含量的增加,试验钢的力学性能及耐腐蚀性能均有所提高,但Ce含量较高时又会恶化试验钢的力学性能及抗腐蚀性能;最佳Ce含量0.009%,此时,抗拉强度、屈服强度、伸长率和维氏硬度分别提高了22 MPa、40 MPa、1%和29.31 HV0.1。     

基于实物ID的电网工程设备费智能化统计算法研究

针对电网基建项目设备费统计基于形象进度估算难以保证数据真实性和及时性的问题，提出基于实物 ID（资产实物统一身份编码）的智能物联统计算法。该方法基于设备信息采集，建立设备购置费计算模型，综合应用物联网技术和移动技术，将实物 ID 贯穿电网项目投资管理全流程，实现对项目执行过程中设计、采购、建设等阶段变电站设备购置费用相关信息的自动采集、自动统计。研究表明：所提方法有利于提高电网公司的数据统计的准确性与及时性，对电网投资项目管理实现数字化管理、精细化管控、全局性决策、 最大化效益具有重要意义。     

柳沟煤矿9#煤层综采液压支架选型方案分析

为了实现液压支架选型的可靠性和经济合理性,以柳沟煤矿9~#煤层支护设计为例,通过煤层综合柱状图分析、煤层及顶底板采样测试,获得了液压支架选型基础数据和依据,通过选型常规公式、初次来压强度法和岩石自重与动载系数法等多种选型理论的计算比选,综合确定了适合的液压支架型号,经过近10 a的实际采煤过程支护效果的观测,未发生支护问题,为同类型采煤工作面的液压支架选型设计提供参考和依据。     

4种胡桃科坚果中氨基酸和脂肪酸组成分析与营养评价

为对我国不同种类胡桃科坚果的高阶营养(氨基酸和脂肪酸组成)进行比较和评价,选取产自浙江、安徽、甘肃、陕西、四川、新疆6省的4种胡桃科坚果(普通核桃(Juglans regia Linn.)、泡核桃(Juglans sigillata Dode)、山核桃(Carya cathayensis Sarg.)、薄壳山核桃(Carya illinoensis (Wangenh.) K. Koch)),参照国标方法对其氨基酸与脂肪酸组成进行分析,利用必需氨基酸指数、氨基酸匹配度与平衡度评价、氨基酸比值系数评价法和脂肪酸指数评价法分别对氨基酸与脂肪酸组成进行营养评价。结果表明,泡核桃与普通核桃总氨基酸含量较高,4种坚果中必需氨基酸含量占总氨基酸含量的1/3左右,总氨基酸与必需氨基酸含量呈正相关关系。非必需氨基酸中天冬氨酸、谷氨酸、精氨酸含量较高。新疆阿克苏泡核桃在必需氨基酸指数与氨基酸匹配度的评价结果中为最优,4种胡桃科坚果氨基酸平衡度较为相近。氨基酸比值系数评价法显示浙江临安山核桃最优,新疆阿克苏泡核桃次之。4种胡桃科坚果中山核桃和薄壳山核桃中油酸含量较高;泡核桃和普通核桃中亚油酸含量较高。研究结果为胡桃科坚果的育种、生产与加工提供了一定的基础数据。     

基于流固耦合的氦气囊非稳定形态机理分析

为了揭示飞艇内置氦气囊在非稳定状态下的形态变化机理,建立了单个氦气囊模型,基于ANSYS的瞬态动力分析和CFX的多场耦合分析,考虑空气与氦气密度差导致的浮力效应,进行空气和氦气流体及柔性囊体的多场耦合分析.首先基于囊体无应力态进行充气模拟得到初始充气平衡形态,校验数值模拟方法的正确性.然后通过控制氦气排气量模拟氦气囊在0°、10°、20°、30°仰角以及充盈度分别为100%、90%、80%、70%、60%时的形态,并进行变形、应力特征分析.数值结果表明:在仰角为0°时,随充盈度减小,囊体底部约1/3区域发生形态失稳,呈环向均匀小凹陷模态,且向顶部扩展,环向贯通为大凹陷;当有仰角时,凹陷先发生于下腹部,环向非对称,且随仰角增大,下腹部凹陷向顶部扩大.     

基于分子对接和网络药理学探讨金银花防治新型冠状病毒肺炎潜在作用机制

目的基于分子对接和网络药理学探讨金银花防治新型冠状病毒肺炎(Corona Virus Disease 2019,COVID-19)的潜在作用机制。方法利用AutoDock Vina将金银花中14种化学成分与新型冠状病毒(Severe Acute Respiratory Syndrome Coronavirus2,SARS-CoV-2)S蛋白受体结合结构域与血管紧张素转化酶II(angiotensin Iconvertin genzyme2,ACE2)蛋白酶结构域复合物(Severe Acute Respiratory Syndrome Coronavirus 2 spike receptor-binding domain bound to the angiotensin I converting enzyme 2 receptor,SARS-CoV-2-S-RBD-ACE2)进行分子对接。利用中药系统药理学数据库与分析平台(Traditional Chinese Medicine Systems Pharmacology Database and Analysis Platform, TCMSP)获取上述14种化学成分的作用靶点,使用GeneCards及美国国家生物技术信息中心(National Center for Biotechnology Information, NCBI)数据库获取COVID-19靶点,将药物与疾病交集靶点导入Cytoscape 3.7.0软件建立药物-化学成分-靶点-疾病网络,导入STRING数据库获取靶点蛋白质相互作用(protein protein interaction, PPI)网络,导入Bioconductor进行基因本体(geneontology,GO)功能注释和京都基因与基因组百科全书(Kyoto Encyclopedia of Genes and Genomes,KEGG)通路富集分析。结果分子对接结果显示金银花中14种化学成分与SARS-CoV-2-S-RBD-ACE2均有较好的结合活性,其中12种成分结合活性优于诊疗方案中4种COVID-19治疗药物;网络药理学结果显示金银花8种成分可通过干预46个靶点、149条通路发挥防治COVID-19的作用。结论金银花中多种化学成分可能通过与SARS-CoV-2-S-RBD-ACE2结合,影响复合物的稳定性,从而发挥治疗COVID-19的作用。金银花治疗COVID-19具有多成分、多靶点、多途径的特点,对COVID-19引起的免疫系统紊乱、炎症等具有潜在的治疗作用,研究结果可为金银花防治COVID-19作用机制提供一定的理论基础与科学依据。