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为了提高机器人避障算法开发效率,设计了一种基于Matlab的机器人避障算法设计与试验仿真软件。该软件分为用户图形界面、避障算法系统模型两大部分。其中用户图形界面是基于Matlab 图形用户界面( GUI)实现的,能够实现参数设置、结果展示等功能,给用户提供了一个操作及管理平台;避障算法系统模型是本软件实现的关键,包括探测传感器模拟和机器人运动模拟,其通过Matlab语言编程和Simulink模块组建实现。全面阐述了仿真软件的系统建模、软件编程和用户图形界面设计,并对仿真软件实现所采用的关键技术进行了详细说明。仿真实例表明,该软件运行平稳,能清晰直观地展现机器人的避障过程。 相似文献
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针对物理光学(PO:PhysicOptics)方法对复杂目标进行仿真时回波数据生成阶段耗时过长的问题,利用图形处理单元(GPU:GraphicalProcessingUnit)的高度并行性来加速回波生成过程。仿真结果表明:其回波生成过程比在CPU上执行加速了近10倍,从而大大节约了时间。 相似文献
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以玻碳电极为工作电极、铂柱电极为对电极、饱和甘汞电极为参比电极的三电极体系,利用电化学循环伏安法对5种市售商品中的柠檬黄和日落黄含量进行测定,并对测试方法进行优化。结果表明,在0.1~0.8μg/mL浓度范围内,循环伏安曲线中的峰电流与组分浓度间呈较好的线性关系,5种样品中柠檬黄含量为4.88~6.06mg/kg,日落黄含量为4.37~5.22mg/kg,均低于国家限量标准。该方法对柠檬黄和日落黄的检出限分别为1.12,1.43mg/kg,柠檬黄与日落黄测试结果的相对标准偏差分别为2.1%,2.3%(n=6),当加标浓度为2.0 mg/kg时,目标组分的加标回收率为91.5%~114.5%。 相似文献
4.
该文系统研究了奶茶主要原料植脂末(5.00~100.00 g)、冰块(5.00~200.00 g)和糖浆(0~12.00% m/m)添加量对奶茶顺滑特性,包括粒径分布、流变特性、感官评价及口腔软摩擦学的影响,通过补充和优化现有标准,成功建立了特异性针对奶茶口感顺滑度的感官评价新标准。结果表明奶植脂末添加量与奶茶的粒径呈负相关,与粘度呈正相关。当植脂末添加量为60.00 g时,奶茶的平均粒径为0.66 μm。通过对样品进行口腔软摩擦学分析,建立了奶茶口感顺滑度的预测模型和评判标准,即只有当口腔软摩擦学曲线同时满足K2∈(-0.23, -0.05)和vR2<40.00 mm/s时,奶茶表现出较好的顺滑特性,否则奶茶口感淡薄或厚重,口感顺滑度差。因此,该口腔软摩擦模型能够评价不同配方奶茶的顺滑特性,在快速评价流体食品的口感顺滑方面具有实际应用前景。 相似文献
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建立了食品接触材料中16种多环芳烃类化合物溶出暴露的气相色谱质谱联用(GC-MS)分析方法。样品以异辛烷为模拟物,按实际使用情况进行模拟浸泡实验,所得浸泡液用GC-MS进行分析。结果表明,食品接触材料中4种多环芳烃类化合物(萘、菲、荧蒽和芘)存在一定程度的溶出暴露水平,检出率分别为萘24.3%、菲77.1%、荧蒽48.6%、芘44.3%。其中部分食品用容器多环芳烃的溶出水平最高达33545 ng/kg(萘)、46296 ng/kg(菲)、17739 ng/kg(荧蒽)、15594 ng/kg(芘),并发现常规项目蒸发残渣(正己烷)的溶出与多环芳烃的溶出存在一定的正相关关系。萘、菲、荧蒽、芘等四项多环芳烃的方法平均回收率为76.5%~100.7%,相对标准偏差为1.0%~3.5%,本研究方法具有较好的准确度和精密度。 相似文献
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研究了天然保鲜剂壳聚糖与姜紫苏混合提取液维持烤兔腿品质和延长其货架期的作用效果。分别以不同质量浓度壳聚糖(Ch 0.5 g/d L,Ch 1 g/d L)、不同体积分数姜紫苏提取液(Gp5%,Gp 10%)和两者的复配保鲜液(Mix1:Ch 1 g/d L+Gp 10%(体积分数),Mix2:Ch 0.5 g/d L+Gp5%(体积分数))浸泡涂膜处理烤制兔腿,并检测4℃冷藏烤兔腿16 d贮藏期内的p H值、TVB-N值、POV值、TBA值、菌落总数和感官评分的动态变化。结果表明,经保鲜剂涂膜处理的烤兔腿在储藏期间的p H值、TVB-N值、POV值、TBA值、菌落总数均较对照组低;壳聚糖具有比姜紫苏提取液更优的抗菌作用,而姜紫苏提取液具有比壳聚糖更强的抗氧化作用和对烤兔腿色泽的保护作用;壳聚糖和姜紫苏提取液的复配在抗菌和抗氧化性能上具有协同作用,且浓度越高抗菌及抗氧化效果越优;但高浓度复配保鲜液Mix1使样品气味可接受性稍有降低。复配保鲜液Mix2可延长烤兔腿的保鲜期至第16天,且烤兔腿具有较好的气味品质。 相似文献
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2000年11月,香港课程发展议会公布了以“学会学习——课程发展路向”为题的课程改革咨询文件,这标志着香港新一轮课程改革的开始,时至今日,业已风雨兼程走过了近七个春秋。
2007年7月,香港回归祖国十周年。在这个值得庆祝的时刻,我们放眼香港的教育、共同聚集香港的课程改革,希冀两地教育同仁携手,同促教育事业的发展。
“聚焦香港课程改革发展历程”系列报道将从三个层面对香港课改进行诠释,即政策层面、理论层面、学校实践层面,本期为政策层面。敬请关注近期连续。 相似文献
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利用大型通用有限元程序abaqus6.12对某在建斜拉桥索塔锚固区进行了空间有限元分析,得到了索塔锚固区节段在斜拉索索力、井字形预应力单独作用以及预应力和斜拉索索力共同作用下的应力分布规律,同时分析了不同高度索塔锚固区节段模型的计算结果差异,为斜拉桥锚固区的设计提供一定参考。 相似文献
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合成孔径雷达(SAR)图像水域分割在湖泊、河流等陆地水文监测领域有重要的研究意义。由于SAR图像分辨率不足所导致的陆地与水域边界模糊, 会影响水域分割精度。该文以中国青藏高原地区的多庆错湖为研究对象,使用Sentinel-1A SAR图像数据,综合运用深度残差模型、通道注意力与亚像素卷积,提出一种基于亚像素卷积的增强型通道注意力深度残差超分辨网络,对滤波后的SAR图像进行重建、水域轮廓提取与精度分析。通过比较不同超分辨算法下的重建结果及水域轮廓提取精度,该文算法在重建效果与提取精度上都较传统方法有明显提升,并具有很好的鲁棒性。 相似文献