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机器人比赛在中国科技大学已经成为一项重大的校园科技活动。本文所实现的四足机器人通过一种基于“对角线一致”策略成功地实现了四足机器人的行走,机器人的九个自由度全部由步进电机实现,利用AT89C51单片机控制整个系统。在软件上利用加速控制思想,从而使机器人的动作更加平滑,结合背景音乐,精确控制机器人的动作,使机器人随着音乐跳舞。该机器人在2002年中国科技大学的机器人比赛中获得了亚军。四足行走式机器人的外形酷似水母,整个身体由四条腿支撑。四条腿在解决平衡性问题上较容易,只需四点共面即可保持整个机器人的平衡。但四腿机… 相似文献
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针对全国大学生机器人大赛Robtac机器人对抗赛的比赛规则,设计研发了一种四足船足棘铲仿生机器人系统。该系统包括机械机构和控制系统两大部分,采用三维建模软件Solidworks设计了一种新颖的电机可控升抬棘铲机构作为攻击机构,该机构还可作为机器人登上高台时的前支点,并设计了一种新颖的船足电机控制驱动式四足双向行走机构,采用STM32单片机对所设计的机器人车辆进行加速向左转和减速向左转、加速向右转和减速向右转、加速直行和减速直行、加速后退和减速后退等运动控制,采用软件对所设计的船足机器人进行直线往返模拟测试、左转右转模拟测试。模拟测试结果表明:直线前进后退运动灵活,步行速度快,可达到为50cm/ s,比履带式及轮胎式机器人运行速度快,地形适应性强、转弯速 度可达到45cm/s,在2019年全国大学生机器人比赛中获得二等奖的好成绩。 相似文献
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四足机器人中各关节的控制 总被引:1,自引:0,他引:1
为了实现对机器人的控制。文中阐述了四足机器人中所使用的舵机执行机构的工作模型,给出了用89C51单片机作为控制芯片来完成其协调工作,从而使四足机器人各个关节按照一定的规律运动。并使机器人能够按照给定的步态平稳行走的系统设计方法。 相似文献
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本文分析了犬类生物的身体结构特点,从机械结构设计、控制系统、运动规划、智能化四个方面出发研究并设计了一台基于树莓派4B的四足机器人。本文分析并完成了四足机器人的机械结构设计,设计并实现了机器人的硬件及软件控制系统,分析了该机器人姿态解算与连续步态规划方法,并利用多传感器的融合提高了机器人的环境感知能力与智能性。 相似文献
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本文介绍一种四足爬行机器人的组成结构及其控制系统的构成.控制系统主要由上位机控制界面和下位机控制单元组成.上位机通过Java语言编写调试控制界面,与下位机通过串口进行通信,下位机采用STM32作为核心控制器,接收上位机的相关控制信息,通过控制舵机控制器,实现四足爬行机器人的行走控制. 相似文献
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随着机器人应用的扩展,液压四足机器人作为一种特种机器人,因其高度的机动性和大负载能力而受到人们的高度重视。在液压系统中,阀控动力系统通过控制伺服阀来调节流入执行元件中的液压油流量,从而控制液压执行元件。事实上,由于控制输入信号一般比较微弱,因此控制输入信号需要利用控制放大器处理和功率放大后才能用于控制伺服阀工作。提出了一种伺服阀驱动电路的设计方案,该驱动电路同时驱动一条腿的三个伺服阀工作,通过Multisim进行仿真分析后,研制了电路板。最后利用半实物仿真设备搭建测试系统的控制模型,并经该驱动板进行功率放大,结果表明该驱动电路运行稳定可靠,满足了设计要求。 相似文献
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Jacobina C.B. de Freitas I.S. Lima A.M.N. 《Industrial Electronics, IEEE Transactions on》2007,54(4):1953-1961
This paper investigates two reduced-switch-count dc-link three-phase-to-three-phase four-leg converters. The converters provide bidirectional power flow and power-factor control. A control strategy is proposed to obtain the maximum voltage utilization of the converters for applications in which the load frequency is equal to the grid frequency. Several relevant characteristics of the converters, such as voltage ratings, total harmonic distortion, shared-leg and capacitor currents, harmonic voltage, and power ratings are addressed. Experimental and simulated results are presented. 相似文献
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针对传统割草机污染高、噪音大和需要人工长时间操作等弊端,结合市场需求,研制了一款小型的可预约工作、自主回充的智能割草机器人。硬件上,系统以STM32为核心,由控制系统、动力系统、传感系统、通信系统和人机交互系统5部分组成;算法和软件上,采用自主回充方案,实现预约模式下机器人多次工作,减少人工操作;为解决机器人在斜坡上无法直线行进问题,设计了一种坡度补偿算法;同时为提高机器人的割草效率,提出了一种自主寻草算法。系统符合国际安全设计指标,经过长时间测试,机器在预约模式、自主回充模式均能稳定可靠的工作。 相似文献
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将仿生学与机器人相结合,是根据生物界蜘蛛的生理结构和行为举止,设计了一种能够运用6足稳定,实现行走、转弯、攻击、趴下等系列动作的仿生蜘蛛机器人,并添加了睡眠模式、声音启动、遥控操作等功能。不仅在硬件方面模仿生物蜘蛛的外观,而且在软件上设计了其生物行为,实现了机器人的生物特性。 相似文献
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对二轴桁架机器人的总体设计进行了研究.介绍了二轴桁架机器人的机械结构和运动方式、PLC控制的工作原理及系统软硬件设计.由于二轴桁架机器人具有高可靠性、高速度、高精度等特点,因此非常适合智能工厂,物流系统行业的应用. 相似文献
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针对2019年全国大学生电子设计竞赛中要求设计制作一款四旋翼飞行器的巡线机器人来实现对电力线路进行自动巡检、巡查和巧遇故障时自动拍照存储记录等功能,设计提出了一种基于四旋翼飞行器的巡线机器人的设计方案。采用高性能微控制器TM4C123GH6PM作为巡线机器人的飞控主处理器,为了满足自动巡检任务,在飞控板上增加了视觉Open MV传感器、姿态传感器和超声波模块协同作用来识别线缆、定高和测距。实验结果表明,设计的四旋翼巡线机器人能够在多种飞行速度和无路径规划条件下完成正常的电力线路巡检任务。 相似文献
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受新冠疫情影响,人工配送餐品存在接触感染的隐患,校园即时餐配机器人的设计和实现,不仅能大幅节约人工成本,对于降低各类传染性疾病的接触感染概率也具有显著的效果。文中使用了基于小龟机器人平台设计的机器人模型,模拟实现了循迹、图像识别等餐配机器人的相关功能。 相似文献