基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解方法

并联机器人位置正解一直是并联机器人研究的难点之一,本文提出了一种基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解的新方法,该方法利用并联机器人的初始位置及雅克比矩阵,能够快速求解并联机器人的位置正解,此法可用于并联机器人的实时控制。最后以求解6-PSS并联机器人正解为例,验证了该方法的可行性和正确性。     

函数后置信息在软件静态测试中的应用

为了提高基于模式的代码缺陷检测精度,提出一种应用函数后置信息(PFI)软件静态测试方法. 采用PFI描述函数中本地修改集、全局修改集以及参数和返回对数据流的影响,应用控制流迭代技术生成PFI. 该方法以较低的计算复杂性得到所有函数的后置信息,并可应用于静态分析过程中的区间计算和缺陷模式识别阶段. 在缺陷检测系统中的应用结果表明,该方法具备一定的可行性.     

用修正的Mann迭代算法求解分裂可行性问题

在Hilbert框架下借助于度量投影修正Mann迭代程序,证明了关于无限族非扩张映射的强收敛定理,并用于求解分裂可行性问题SFP.研究成果在很大程度上推广和改进了现有的结果.     

曲柄滑块机构综合的三周期牛顿混沌法研究

为了提高牛顿混沌迭代Julia点的求解效率,构造了基于三周期混沌求解Julia点的逆像迭代方法,提出了一种新的牛顿混沌迭代法,该方法可以求出解非线性方程组全部解.对平面曲柄-滑块机构综合进行了研究,计算实例表明该方法的正确性与有效性.     

地下洞室开挖的并行计算

介绍了有限元分析的力学理论,提出开挖释放荷载的计算方法和模拟思路。基于Krylov子空间迭代法和预条件技术,采用基于区域分解思想的粗粒度并行策略开发了地下洞室群开挖模拟的并行有限元程序。最后,用算例说明并行计算的高效性。     

求解逆Goursat问题的变分迭代法

应用变分迭代法来求解一类逆Goursat问题,可以得到快速收敛于精确值的序列,计算结果说明了本方法的有效性.     

一类非线性反应扩散方程的数值解法

建立了一个用于求解一类非线性反应扩散方程的有限差分方法,在空间和时间方向上该方法分别具有四阶和二阶精度．建立了一个单调迭代算法用于求解非线性格式,讨论了数值解的收敛性．     

拉索松弛产生的时变效应对斜拉桥的影响

为了探讨拉索松弛产生的时变效应对斜拉桥的影响规律,建立了实际斜拉桥工程的MIDAS模型,计算出各个拉索之间的影响规律,并根据拉索松弛试验得出松弛率．然后通过迭代法分析拉索松弛产生的时变效应对斜拉桥的影响规律,为斜拉桥索力计算和调索提供参考依据．     

基于改进多目标粒子群算法的微电网储能优化配置

储能参与微电网的优化运行能有效解决可再生能源大规模并网所引起的系统安全稳定问题。基于双层规划理论建立以负荷波动、系统成本以及储能SOC偏差为目标的储能优化配置模型,提出一种改进的多目标粒子群算法求解该模型。依据最优相似度来指导惯性权重的取值,适时引入交叉变异操作,在保证算法收敛性的同时,提高其跳出局部最优解的能力。为保证pareto解集的全局性和均匀性,提出了一种多迭代方向pareto解集动态更新策略。最终基于信息熵确立权重,采用TOPSIS法选取最优方案。通过修改的IEEE-33节点系统进行算例分析,验证了该算法在求解微电网储能优化配置问题上的有效性和优越性。     

基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法

针对解析法只能用于特殊构型的机械臂且求解过程复杂、计算量大的问题,提出一种适用于大多数串联型机械臂的数值迭代逆运动学求解方法.利用该方法,求解自主研发的空间六自由度机械臂的运动学逆解,并通过仿真证明该方法的可靠性.